同樣是多傳感器融合既忆，用于感知和用于定位時(shí)柠座，其對(duì)“測(cè)量”一詞的指代是不一樣的邑雅，這會(huì)導(dǎo)致在某些文章一起看的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生一些疑惑妈经，特此做一個(gè)簡(jiǎn)單的辨析：
首先是多傳感器融合定位：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/101832699
這里的融合淮野，是EKF的IMU+GNSS+Lidar多傳感器融合定位（自車）
所以自車的運(yùn)動(dòng)模型，用IMU的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測(cè)如下：
而一旦本時(shí)刻有GPS或者LIDAR的“測(cè)量”數(shù)據(jù)吹泡，就用此數(shù)據(jù)對(duì)狀態(tài)進(jìn)行更新（如果沒(méi)有骤星，就一直只是uncorrected的imu預(yù)測(cè)值）。
這時(shí)候我們說(shuō)LIDAR測(cè)量模型是這樣：
這里xk是狀態(tài)荞胡，是10維度的向量妈踊，包括3方向位置，3方向速度泪漂，和四元數(shù)表示的姿態(tài),而激光的測(cè)量yk實(shí)際并不是圖中表現(xiàn)那樣是指激光的點(diǎn)云（點(diǎn)云是打在障礙物上的），而是指通過(guò)使用障礙物點(diǎn)云進(jìn)行匹配歪泳，從而計(jì)算出的自車位姿萝勤。注意，我們現(xiàn)在談的是使用濾波器的傳感器融合呐伞，在定位問(wèn)題中敌卓，這被稱作后端，而「由激光點(diǎn)云伶氢，來(lái)計(jì)算自車的位姿（比如使用icp來(lái)計(jì)算）」的這一步實(shí)際上是前端的工作趟径。
這張圖里的公式認(rèn)為，激光前端計(jì)算出來(lái)的結(jié)果只是3方向的位置癣防，所以所謂的測(cè)量矩陣H為「1蜗巧，0，0」蕾盯，yk（k時(shí)刻的激光測(cè)量）是「x幕屹，y，z」的形式，這里的xyz并不是點(diǎn)云的xyz望拖，而是自車的xyz渺尘。
也就是說(shuō)，當(dāng)這里提到激光的“測(cè)量”時(shí)说敏，實(shí)際上是自車的位置鸥跟，而不是激光點(diǎn)云，從激光點(diǎn)云到自車位置的這一步盔沫，在前端已經(jīng)做了锌雀。
而在多傳感器融合感知里：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/67139241
在感知模塊里，不像定位一樣有一個(gè)前端模塊迅诬，這時(shí)腋逆，激光或者radar的測(cè)量，就是原始測(cè)量侈贷，所以得用比較復(fù)雜的非線性的H矩陣來(lái)進(jìn)行從狀態(tài)x到測(cè)量y的變換惩歉。
注意：這里的融合面對(duì)的場(chǎng)景是：
將檢測(cè)障礙物頻率相同的激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)固定在原點(diǎn)(0,0)處，隨后兩個(gè)雷達(dá)交替觸發(fā)俏蛮，對(duì)同一運(yùn)動(dòng)的障礙物進(jìn)行檢測(cè)撑蚌。
可以理解為：?jiǎn)蝹€(gè)障礙物，自車不動(dòng)搏屑，融合做障礙物的檢測(cè)和跟蹤争涌，
所以這里融合的是lidar和radar，障礙物的運(yùn)動(dòng)模型用恒定速度模型進(jìn)行預(yù)測(cè)
障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡如下圖所示辣恋，圖中綠線為障礙物運(yùn)動(dòng)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡（Ground Truth）亮垫，橙色的點(diǎn)表示的是多傳感器的檢測(cè)結(jié)果。
