“瑜伽”(Yoga)一詞源于梵語詞根“yuj”（意為束縛送悔、支配）慢显，與現(xiàn)代英語中”束縛“(yoge)一詞和拉丁詞中”軛脈“爪模、”牛軛“(jugal,jugum)是同源詞。它們都起源于原始印度歐語系的詞根”yeug”荚藻，本意為“聯(lián)結(jié)”屋灌、“結(jié)合”、“和諧”应狱。
“瑜伽”(Yoga)共郭，通常被解釋為“個(gè)體靈魂與宇宙靈魂的結(jié)合”或“個(gè)體意識與至高無上意識的結(jié)合”，即通過身體疾呻、精神和心靈的統(tǒng)一而實(shí)現(xiàn)個(gè)人與志高無上存在（至高無上意識）的結(jié)合除嘹。**
按照印度的傳統(tǒng)，練習(xí)瑜伽的人被稱為瑜伽修行者岸蜗。梵語中稱男性瑜伽修行者為"Yogi"尉咕，女性瑜伽修行者為"Yogini"，這些稱謂實(shí)際上是指那些在通向瑜伽的道路上璃岳，不斷精進(jìn)修行年缎，取得很大進(jìn)步的高級瑜伽修行者。
瑜伽铃慷，起源于印度的一系列古老的精神練習(xí)单芜。據(jù)上世紀(jì)后期的考古發(fā)掘及相關(guān)研究表明，具有瑜伽冥想修行者的形象的出土文物犁柜，始見于印度西北部河流流域文明洲鸠，迄今大約有6000到7000年歷史。
關(guān)于瑜伽最早的書面文字記載赁温，始見于印度吠陀經(jīng)典中編于公元前1500年到1200年的《梨俱吠陀》(Rigveda)坛怪。但據(jù)說在此之前，瑜伽口頭傳承的歷史至少有1000年股囊。
梵語"吠陀"(Veda)的本義是"了知"袜匿、"知識"、智慧稚疹。吠陀經(jīng)典是印度上古時(shí)期一系列經(jīng)典文獻(xiàn)的總集居灯，被公認(rèn)為是印度宗教、哲學(xué)内狗、文學(xué)怪嫌、文明的基石，歷來被認(rèn)為是印度教最古老的經(jīng)典柳沙。一般認(rèn)為岩灭，吠陀經(jīng)典產(chǎn)生的年代，可上溯到公元前1500年前赂鲤，最晚的典籍約成書于公元前6世紀(jì)噪径。
吠陀經(jīng)典有廣義與狹義之分柱恤。俠義指最古老的4部吠陀經(jīng)集：《梨俱吠陀》(Rigveda)、《娑摩吠陀》(Samaveda)找爱、《夜柔吠陀》(Yajurveda)梗顺、《阿闥婆吠陀》(Athavarveda)。
廣義指4部經(jīng)典及相關(guān)的經(jīng)典文獻(xiàn)车摄。其相關(guān)文獻(xiàn)主要包括散文體的《梵書》(Brahmana)寺谤、《森林書》(Aranyaka)、《奧義書》(Upanisad)等經(jīng)典吮播。
吠陀經(jīng)典包含了人類最早的文明史跡和文學(xué)創(chuàng)作变屁，為研究人類文明的進(jìn)程提供了豐富的資料，在印度被尊為圣典意狠，具有極其崇高的地位敞贡。
最早對瑜伽進(jìn)行深入論述的是創(chuàng)作于公元前700年到300年的奧義書(Upanisad)。《奧義書》是對吠陀經(jīng)典闡發(fā)總結(jié)的思辨著作摄职，所以，它又被稱為"吠檀多”(Vedanta)获列。
在《奧義書》中谷市，用以安撫外部神靈的祭祀和典禮，這些古老的行為被新的理念所取代击孩，即人類可以通過內(nèi)心犧牲與奉獻(xiàn)迫悠，如道德修養(yǎng)、感情控制巩梢、心智訓(xùn)練等创泄，達(dá)成與神性的和諧共存。
《奧義書》被認(rèn)為是印度哲學(xué)括蝠，特別是印度宗教哲學(xué)的基礎(chǔ)與來源鞠抑。**在哲學(xué)方面，《奧義書》特別注意實(shí)在的性質(zhì)忌警，關(guān)于獨(dú)一至高存在本體的概念逐漸形成搁拙，以知識為求得與之融合為一的途徑。
