我的最終目標(biāo)是在樹莓派上運(yùn)行GC4653這個(gè)攝像頭，但是沒接觸過linux內(nèi)核和驅(qū)動這些所以先用ov5647這個(gè)攝像頭調(diào)試下看看壁榕。
使用ov5647
因?yàn)椴皇悄J(rèn)的攝像頭，所以要先改一下設(shè)置桩皿，在sudo nano /boot/firmware/config.txt的后面增加一行dtoverlay=ov5647股缸，然后把camera_auto_detect改成0，保存然后重啟這樣會加載新的配置借卧，這時(shí)候 ls /dev/video*應(yīng)該會多出來幾個(gè)video設(shè)備了盹憎。
用
rpicam-hello -t 0調(diào)用攝像頭，應(yīng)該就可以看到畫面了铐刘。（其實(shí)直接什么都不改也行陪每。。镰吵。檩禾。）
這時(shí)候用
dmesg | grep ov5647查看可以看到有相關(guān)的初始化
設(shè)備樹和KO文件
關(guān)于設(shè)備樹和ko我的理解是這樣的，需要先更新設(shè)備樹疤祭，讓linux知道我們要連一個(gè)什么樣的設(shè)備盼产，這個(gè)設(shè)備需要用要什么東西i2c、gpio什么的勺馆。這個(gè)用來描述設(shè)備的就是設(shè)備樹文件戏售，通常是dts和dtsi組成，編譯后得到dtso（其實(shí)就是deviceTreeSource和deviceTreeInclude草穆，dtso對應(yīng).o文件）然后加載ko文件灌灾，ko文件是這個(gè)設(shè)備的驅(qū)動，通常是.c文件編譯得到的续挟。
設(shè)備樹在make的時(shí)候可以選擇紧卒，如果是y的話就會編到image里面，但是這樣新增設(shè)備驅(qū)動就會比較復(fù)雜诗祸，所以選m的話就會單獨(dú)變成dtso跑芳，然后用voerlay的方式讓系統(tǒng)加載轴总。這也是剛剛在config.txt里面所做的事情
查看此時(shí)的設(shè)備樹和ko文件
sudo find / -name "ov5647*" 查找所有和ov5647相關(guān)的文件
lsmod 查看在運(yùn)行的module
驅(qū)動編譯
下載內(nèi)核工程
從這里下載樹莓派的內(nèi)核工程，我不想搞交叉編譯了博个，所以直接拷到了樹莓派的桌面上怀樟。然后執(zhí)行
KERNEL=kernel8
sudo make bcm2712_defconfig
先生成.config文件，然后sudo make -j8盆佣，這個(gè)要搞半個(gè)小時(shí)左右吧往堡。。
注：要先安裝一些依賴
apt install tmux build-essential bc bison flex libssl-dev make libc6-dev libncurses5-dev
apt安裝太慢的話可以加參數(shù)上代理共耍，-o Acquire::http::proxy="http://192.168.1.7:23457"KERNEL=kernel8
ko編譯
ko文件是用特定的.c文件編譯的虑灰，我們這里寫一個(gè)hello world測試，新建一個(gè)hello.c寫下面這些
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");
static int __init hello_init(void)
{
printk(KERN_ALERT "Hello world\n");
return 0;
}
static void __exit hello_exit(void)
{
printk(KERN_ALERT "GoodBye! Hello world\n");
}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
然后統(tǒng)計(jì)目錄新建Makefile痹兜，寫這些
ifeq ($(KERNELRELEASE),)
KDIR ?= ./linux
PWD := $(shell pwd)
all:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
clean:
rm -rf *.o *~ core .depend .*.cmd *.mod.c .tmp_versions *.ko *.symvers *.order
.PHONY: clean
else
obj-m := hello.o
endif
然后make穆咐，這樣會生成一個(gè)hello.ko，makefile里面的KDIR路徑要填內(nèi)核工程的路徑字旭，然后sudo insmod hello.ko就可以安裝這個(gè)ko文件对湃，用dmesg就會看到打印的hello了，sudo rmmod hello也會看到相應(yīng)的打印遗淳。
測試I2C通信
先用rpicam-hello -t 0把設(shè)備跑起來拍柒，然后用i2ctransfer -f -y 6 w2@0x36 0x38 0x08 r2讀取0x3808寄存器，因?yàn)槭?6位地址屈暗，所以不能直接用i2cdump讀取拆讯。
交叉編譯
不知道為什么樹莓派多次reboot以后會進(jìn)不去系統(tǒng)，所以補(bǔ)充下WSL來交叉編譯的過程养叛。
- 交叉編譯工具https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
- 安裝依賴
apt install git bc bison flex libssl-dev make libc6-dev libncurses5-dev
然后吧交叉編譯的工具添加到路徑里往果，用make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- bcm2712_defconfig生成配置，用make -j8 ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-生成
測試驅(qū)動
可以用樹莓派自帶的rpicam-apps來測試一铅，我用的rpicam-hello -t 0 --framerate 120這個(gè)，默認(rèn)是跑5秒左右堕油，-t 0可以讓他一直跑潘飘，-framerate可以讓他提高幀率，不然默認(rèn)幀率一直是30左右掉缺，可以在標(biāo)題欄左上角看到幀率
也可以用rpicam-vid --level 4.2 --framerate 120 --width 1920 --height 270 --save-pts timestamp.pts -o video.264 -t 10000 --denoise cdn_off來測試卜录。
