本人用的ros版本是kinetic留美，因?yàn)楸容^窮荧恍。。所以就一直在找可以仿真的辦法拢军，gazebo雖然對(duì)機(jī)的性能要求比較高楞陷。。但是由于它實(shí)在好用也是選擇這個(gè)試一試
1.首先安裝turtlebot-gazebo茉唉，在gazebo環(huán)境下進(jìn)行turtlebot的仿真
apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo
2.啟動(dòng)gazebo
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
會(huì)看到這樣一張圖
原鏈接
PS:剛打開的時(shí)候視角可能是俯視的固蛾，按住shirt然后鼠標(biāo)左鍵就可以進(jìn)行上下左右rotation了
3.啟動(dòng)鍵盤控制
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
接下來(lái)用鍵盤可以控制中間的小機(jī)器人行走以及轉(zhuǎn)向
用命令
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
觀察turtlebot 攝像機(jī)采集到的信息
rviz勾選左邊的depthcloud可以看到，但是勾選image可能會(huì)看不到度陆，記得切換一下topic艾凯，如果還是不行，嘗試禁用一下usb驅(qū)動(dòng)
4.成品
左上角是gazebo懂傀，右邊是rviz趾诗，左下角是鍵盤控制，可以很清楚的看到rviz中觀察到的環(huán)境蹬蚁，rviz左下角生成的image和gazebo中攝像機(jī)正對(duì)著的兩個(gè)物體是一致的
