1、對比了兩種寫法：
第一種寫法在任務(wù)task1里直接由內(nèi)嵌匯編swi來觸發(fā)實現(xiàn)任務(wù)調(diào)度抵赢，swi之后的指令還能正常工作奢入。其它任務(wù)調(diào)度邏輯是正常的。
第二種寫法在任務(wù)task1里通過調(diào)用taskDelay(1)函數(shù)航夺，在該函數(shù)里使用內(nèi)嵌匯編swi來觸發(fā)任務(wù)調(diào)度蕉朵，那么taskDelay(1)函數(shù)之后的指令無法再下一次調(diào)用該任務(wù)時還原到此指令執(zhí)行，原因用戶棧不在了阳掐，使用任務(wù)棧保存的參數(shù)無法在復原了始衅。
小結(jié)：
第一種寫法在任務(wù)task1里直接由內(nèi)嵌匯編swi來觸發(fā)實現(xiàn)任務(wù)調(diào)度，swi之后的指令還能正常工作缭保。其它任務(wù)調(diào)度邏輯是正常的汛闸。
第二種寫法在任務(wù)task1里通過調(diào)用taskDelay(1)函數(shù)，在該函數(shù)里使用內(nèi)嵌匯編swi來觸發(fā)任務(wù)調(diào)度涮俄，那么taskDelay(1)函數(shù)之后下一條指令printf無法執(zhí)行蛉拙，分析原因用戶棧被破壞了，保存的局部參數(shù)無法在復原了彻亲。
修改了任務(wù)棧保存信息孕锄，把當前任務(wù)的R0-R15都給保存到任務(wù)棧里，還是不行苞尝。
目前關(guān)于寄存器值保存和恢復的做法：
A畸肆、每次進入中斷和svc模式，保存用戶態(tài)的所有寄存器到當前任務(wù)棧
B宙址、每次將要運行的任務(wù)的SP值不恢復轴脐，直接跳過，其它寄存器值都恢復。這樣避免了用戶態(tài)SP值得改變大咱，從一個任務(wù)到另外一個任務(wù)是連續(xù)的恬涧，各個任務(wù)調(diào)度是正常的。這種方式只適合上面第一種寫法碴巾，而不適合第二種寫法溯捆。
C、每次將要運行的任務(wù)的SP值也恢復厦瓢，那么通過中斷產(chǎn)生任務(wù)調(diào)度再次運行該任務(wù)時會重啟了提揍，不能繼續(xù)運行。
最后解決方法：
對比了兩種寫法的匯編煮仇，第二種寫法的sp被調(diào)用下一個任務(wù)sp給占用了劳跃，所以在此問題導致了。第一個任務(wù)的sp雖然恢復了浙垫，但是sp里的局部參數(shù)(改參數(shù)是返回到任務(wù)的地址)被下一個任務(wù)的sp給占用了刨仑，所以第一個任務(wù)sp在切換前應(yīng)該保存一段空間，用來隔開第二個任務(wù)的sp即可绞呈。
第一種寫法代碼如下：
int TEST_TestTask1(void)
{
printf("\n\rTask1 start...\n\r");
printf("user mode ... SP 0x%x\n\r",sp_value());
printf("CPSR==> 0x%x\n\r",cpsr_value());
while(1){
printf("\n\rTask1 running again...\n\r");
#if 1
tickVal = 1;
printf("start taskDelay %ds ..... now!\n\r",tickVal);
__asm__(
" swi #255 \n\t" /*
);
#endif
printf("Task1 Delay 1s over...\n\r");
}
printf("Task1 is running over!\n\r");
return 0;
}
對應(yīng)匯編：
第一種寫法匯編
30001894 <TEST_TestTask1>:
30001894: e92d4030 stmdb sp!, {r4, r5, lr}
30001898: e59f0050 ldr r0, [pc, #80] ; 300018f0 <.text+0x18f0>
3000189c: eb00009e bl 30001b1c <printf>
300018a0: ebffff72 bl 30001670 <sp_value>
300018a4: e1a01000 mov r1, r0
300018a8: e59f0044 ldr r0, [pc, #68] ; 300018f4 <.text+0x18f4>
300018ac: eb00009a bl 30001b1c <printf>
300018b0: ebffff67 bl 30001654 <cpsr_value>
300018b4: e1a01000 mov r1, r0
300018b8: e59f0038 ldr r0, [pc, #56] ; 300018f8 <.text+0x18f8>
300018bc: eb000096 bl 30001b1c <printf>
300018c0: e59f5034 ldr r5, [pc, #52] ; 300018fc <.text+0x18fc>
300018c4: e3a04001 mov r4, #1 ; 0x1
300018c8: e59f0030 ldr r0, [pc, #48] ; 30001900 <.text+0x1900>
300018cc: eb000092 bl 30001b1c <printf>
300018d0: e1a01004 mov r1, r4
300018d4: e59f0028 ldr r0, [pc, #40] ; 30001904 <.text+0x1904>
300018d8: e5854000 str r4, [r5]
300018dc: eb00008e bl 30001b1c <printf>
##300018e0: ef0000ff swi 0x000000ff
##300018e4: e59f001c ldr r0, [pc, #28] ; 30001908 <.text+0x1908>
##300018e8: eb00008b bl 30001b1c <printf>
300018ec: eafffff5 b 300018c8 <TEST_TestTask1+0x34>
300018f0: 3000411c andcc r4, r0, ip, lsl r1
300018f4: 30004084 andcc r4, r0, r4, lsl #1
300018f8: 30003978 andcc r3, r0, r8, ror r9
300018fc: 30005bfc strccd r5, [r0], -ip
30001900: 30004130 andcc r4, r0, r0, lsr r1
30001904: 30003c04 andcc r3, r0, r4, lsl #24
30001908: 3000414c andcc r4, r0, ip, asr #2
第二種寫法代碼如下：
int TEST_TestTask1(void)
{
printf("\n\rTask1 start...\n\r");
printf("user mode ... SP 0x%x\n\r",sp_value());
printf("CPSR==> 0x%x\n\r",cpsr_value());
while(1){
printf("\n\rTask1 running again...\n\r");
taskDelay(1);
printf("Task1 Delay 1s over...\n\r");
}
printf("Task1 is running over!\n\r");
return 0;
}
對應(yīng)匯編
30001894 <TEST_TestTask1>:
30001894: e52de004 str lr, [sp, #-4]!
30001898: e59f003c ldr r0, [pc, #60] ; 300018dc <.text+0x18dc>
3000189c: eb000097 bl 30001b00 <printf>
300018a0: ebffff72 bl 30001670 <sp_value>
300018a4: e1a01000 mov r1, r0
300018a8: e59f0030 ldr r0, [pc, #48] ; 300018e0 <.text+0x18e0>
300018ac: eb000093 bl 30001b00 <printf>
300018b0: ebffff67 bl 30001654 <cpsr_value>
300018b4: e1a01000 mov r1, r0
300018b8: e59f0024 ldr r0, [pc, #36] ; 300018e4 <.text+0x18e4>
300018bc: eb00008f bl 30001b00 <printf>
300018c0: e59f0020 ldr r0, [pc, #32] ; 300018e8 <.text+0x18e8>
300018c4: eb00008d bl 30001b00 <printf>
300018c8: e3a00001 mov r0, #1 ; 0x1
##300018cc: ebfffced bl 30000c88 <taskDelay>
300018d0: e59f0014 ldr r0, [pc, #20] ; 300018ec <.text+0x18ec>
300018d4: eb000089 bl 30001b00 <printf>
300018d8: eafffff8 b 300018c0 <TEST_TestTask1+0x2c>
30000c88 <taskDelay>:
30000c88: e59f201c ldr r2, [pc, #28] ; 30000cac <.text+0xcac>
30000c8c: e1a03000 mov r3, r0
##30000c90: e52de004 str lr, [sp, #-4]!
30000c94: e1a01000 mov r1, r0
30000c98: e59f0010 ldr r0, [pc, #16] ; 30000cb0 <.text+0xcb0>
30000c9c: e5823000 str r3, [r2]
30000ca0: eb000396 bl 30001b00 <printf>
##30000ca4: ef0000ff swi 0x000000ff
##30000ca8: e49df004 ldr pc, [sp], #4
30000cac: 30005bdc ldrccd r5, [r0], -ip
30000cb0: 30003be4 andcc r3, r0, r4, ror #23
