ARKit框架下的類有：

• ARAnchor
• ARCamera
• ARConfiguration
• ARError
• ARFaceAnchor
• ARFaceGeomorey
• ARFrame
• ARHitTestResult
• ARLightEstimate
• ARPlaneAnchor
• ARPointCloud
• ARSCNView
• ARSession
• ARSKView

ARAnchor

用于跟蹤真實或虛擬對象相對于相機的位置和方向蘸泻，addAnchor：方法將它們添加到AR會話中俏竞。
在世界跟蹤會話中啟用planeDetection選項時屡穗，ARKit還會自動添加錨點
屬性:

錨點唯一的identifier
@property (nonatomic, readonly) NSUUID *identifier;

在世界坐標中定義錨的旋轉(zhuǎn)，平移和縮放的轉(zhuǎn)換矩陣

@property (nonatomic, readonly) matrix_float4x4 transform;

ARKit類（如ARFaceAnchor類）采用此協(xié)議，該類表示場景中的移動對象枣氧。
ARKit自動管理活動AR會話中的這些對象的表示泡态，確保現(xiàn)實世界對象的位置和方向（錨的轉(zhuǎn)換屬性）的變化反映在相應(yīng)的ARKit對象中袱结。

@protocol ARTrackable <NSObject>
指示當前變換對于現(xiàn)實世界對象的移動是否有效亮隙。
@property (nonatomic, readonly) BOOL isTracked;

ARPlaneAnchor

ARPlaneAnchor繼承自ARAnchor

平面校準，是個枚舉垢夹，只有一個值溢吻。這個值與重力平面垂直
@property (nonatomic, readonly) ARPlaneAnchorAlignment alignment;

平面在錨的坐標空間中的中心
@property (nonatomic, readonly) vector_float3 center;

平面在錨的坐標空間中的范圍
@property (nonatomic, readonly) vector_float3 extent;

ARConfiguration

這是一個抽象類，用與配置ARSession，配置的屬性有：

參考坐標系
@property (nonatomic, readwrite) ARWorldAlignment worldAlignment;

這是一個枚舉促王，確定坐標系如何與世界保持一致
默認是ARWorldAlignmentGravity(0, -1, 0)
還有ARWorldAlignmentGravityAndHeading和ARWorldAlignmentCamera
其中犀盟，ARWorldAlignmentGravityAndHeading默認是(0, -1, 0)，當North is True的時候蝇狼，向量是(0, 0, -1)

光預估阅畴。默認是Enabled
@property (nonatomic, readwrite, getter=isLightEstimationEnabled) BOOL lightEstimationEnabled;

是否采集和提供音頻數(shù)據(jù)。默認禁止
@property (nonatomic, readwrite) BOOL providesAudioData;

設(shè)置是否支持配置迅耘，要求芯片是A9,版本是iOS11及以上
@property(class, nonatomic, readonly) BOOL isSupported;

ARConfiguration有三個子類：

• ARWorldTrackingConfiguration
• AROrientationTrackingConfiguration
• ARFaceTrackingConfiguration

ARWorldTrackingConfiguration

所有的AR配置都會建立設(shè)備居住的真實世界與虛擬三維坐標空間之間的對應(yīng)關(guān)系贱枣，我們可以在其中模擬內(nèi)容。當應(yīng)用程序?qū)⒃搩?nèi)容與實時相機圖像一起顯示時颤专，用戶會體驗到虛擬內(nèi)容是真實世界的一部分的錯覺纽哥。

在空間之間創(chuàng)建和維護這種對應(yīng)關(guān)系需要跟蹤設(shè)備的運動。 ARWorldTrackingConfiguration類以六個自由度（6DOF）跟蹤設(shè)備的運動：三個旋轉(zhuǎn)軸（滾動栖秕，俯仰和偏航）以及三個平移軸（在x春塌，y和z中的運動）。

這種跟蹤可以創(chuàng)造出逼真的AR體驗：即使用戶將設(shè)備傾斜到對象的上方或下方簇捍，或者移動設(shè)備以查看對象只壳，虛擬對象也可能與真實世界保持相同的位置物體的側(cè)面和背面。

當設(shè)備旋轉(zhuǎn)暑塑、平移的時候吼句，6DOF保持相應(yīng)的AR幻覺

AROrientationTrackingConfiguration

AROrientationTrackingConfiguration類以三個自由度（3DOF）跟蹤設(shè)備的運動：特別是三個旋轉(zhuǎn)軸（滾動，俯仰和偏航）分蓖。

這種基本的運動跟蹤級別可以創(chuàng)建有限的AR體驗：即使用戶將設(shè)備旋轉(zhuǎn)到位于該對象的上方尔艇，下方或旁邊，虛擬對象也可能成為真實世界的一部分么鹤。但是终娃，這種配置不能跟蹤設(shè)備的移動：非平凡地改變設(shè)備的位置會打破AR幻覺，導致虛擬內(nèi)容相對于真實世界出現(xiàn)漂移蒸甜。例如棠耕，用戶不能四處走動以查看虛擬對象的側(cè)面和背面。此外柠新，3DOF跟蹤不支持平面檢測或命中測試窍荧。

蘋果建議：

由于3DOF跟蹤限制了AR體驗，因此通常不應(yīng)直接使用AROrientationTrackingConfiguration類恨憎。相反蕊退，使用子類ARWorldTrackingConfiguration進行六自由度（6DOF）跟蹤郊楣，平面檢測和命中測試。使用3DOF跟蹤僅在6DOF跟蹤暫時不可用的情況下作為后備

當設(shè)備轉(zhuǎn)動時，3DOF跟蹤保持AR幻覺输硝，但是當設(shè)備的位置移動時不會

ARFaceTrackingConfiguration

面部追蹤配置根據(jù)設(shè)備的前置攝像頭來檢測用戶的臉部今瀑。運行此配置時，AR會話將檢測用戶的臉部（如果在前置攝像機圖像中可見）点把，并將錨點列表添加到表示臉部的ARFaceAnchor對象橘荠。每個臉部錨點提供關(guān)于臉部的位置和方向，其拓撲結(jié)構(gòu)和描述臉部表情的特征的信息

注意：

臉部追蹤僅適用于帶前置TrueDepth相機的iOS設(shè)備（iOS Device Compatibility Reference
）愉粤。在向用戶提供需要臉部跟蹤的任何功能之前砾医，使用ARFaceTrackingConfiguration isSupported屬性確定當前設(shè)備上是否有臉部跟蹤.

ARFaceTrackingConfiguration類不提供方法或?qū)傩裕С謴乃?code>ARConfiguration繼承的所有屬性衣厘。另外，當啟lightEstimationEnabled設(shè)置時压恒，人臉跟蹤配置將使用檢測到的人臉作為光線探測器影暴，并提供對方向或環(huán)境光照的估計

ARError

typedef NS_ERROR_ENUM(ARErrorDomain, ARErrorCode) {
    /** Unsupported configuration. */
    ARErrorCodeUnsupportedConfiguration   = 100,
    
    /** A sensor required to run the session is not available. */
    ARErrorCodeSensorUnavailable          = 101,
    
    /** A sensor failed to provide the required input. */
    ARErrorCodeSensorFailed               = 102,
    
    /** App does not have permission to use the camera. The user may change this in settings. */
    ARErrorCodeCameraUnauthorized         = 103,
    
    /** World tracking has encountered a fatal error. */
    ARErrorCodeWorldTrackingFailed        = 200,
};

ARFrame

視頻圖像和位置跟蹤信息作為AR會話的一部分被捕獲。

正在運行的AR會話不斷捕捉設(shè)備攝像頭的視頻幀探赫。對于每一幀型宙，ARKit都會分析圖像以及來自設(shè)備運動感應(yīng)硬件的數(shù)據(jù)，以估計設(shè)備的實際位置伦吠。 ARKit以ARFrame對象的形式提供此跟蹤信息和成像參數(shù)

當前幀的時間戳id
@property (nonatomic, readonly) NSTimeInterval timestamp;

當前幀捕獲的圖像
@property (nonatomic, readonly) CVPixelBufferRef capturedImage;

捕捉到的每一幀的depth data【只有在臉部追蹤的時候妆兑，depth data才會捕捉】
@property (nonatomic, strong, readonly, nullable) AVDepthData *capturedDepthData;

depth data的時間戳id
@property (nonatomic, readonly) NSTimeInterval capturedDepthDataTimestamp;

相機提供幀的位置和方向信息
@property (nonatomic, copy, readonly) ARCamera *camera;

場景里一系列的錨點
@property (nonatomic, copy, readonly) NSArray<ARAnchor *> *anchors;

場景中燈光的光線估計值。當沒有時返回nil
@property (nonatomic, strong, nullable, readonly) ARLightEstimate *lightEstimate;

相對于框架原點的場景中的特征點毛仪。僅僅當設(shè)置是world tracking的時候才會提供
@property (nonatomic, strong, nullable, readonly) ARPointCloud *rawFeaturePoints;

其他重要的東東

在幀中搜索與捕獲圖像中的點相對應(yīng)的對象搁嗓。
捕獲圖像的坐標空間中的2D點可以指沿著線段的任何點在三維坐標空間。命中測試是沿著這條線段查找世界上的對象的過程

參數(shù)1：點捕獲圖像的圖像空間坐標系中的一個點箱靴。 值應(yīng)該從（0,0 左上角到（1,1）右下角
參數(shù)2：要搜索的結(jié)果的類型腺逛。
返回值：從最近到最遠排列的所有命中測試結(jié)果的數(shù)組。
- (NSArray<ARHitTestResult *> *)hitTest:(CGPoint)point types:(ARHitTestResultType)types;

其中搜索結(jié)果的類型

typedef NS_OPTIONS(NSUInteger, ARHitTestResultType) {
    /** Result type from intersecting the nearest feature point. */
    ARHitTestResultTypeFeaturePoint              = (1 << 0),
    
    /** Result type from intersecting a horizontal plane estimate, determined for the current frame. */
    ARHitTestResultTypeEstimatedHorizontalPlane  = (1 << 1),
    
    /** Result type from intersecting with an existing plane anchor. */
    ARHitTestResultTypeExistingPlane             = (1 << 3),
    
    /** Result type from intersecting with an existing plane anchor, taking into account the plane’s extent. */
    ARHitTestResultTypeExistingPlaneUsingExtent  = (1 << 4),
} NS_SWIFT_NAME(ARHitTestResult.ResultType);