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C++ 中比較簡單的容器一球碉、string 雖然string一般不被認為是C++的容器蜓斧，但是它和容器具有很多相同的特點。因此先說一下string類睁冬。string類是模板b...
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C++中為什么move construct需要加noexcept
C++ 11中增加了名為移動構造函數(shù)的構造函數(shù)類型挎春。通過使用移動構造函數(shù)，我們可以在進行對象復制時直接“竊取”拷貝對象所保有的一些資源，比如已經(jīng)...
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Modern Robotics — 剛體運動前言 在三維空間中直奋，為了指定一個剛體的位置和姿態(tài)能庆，至少需要6個數(shù)。本章通過一個附著到物體上的參考坐標系來描述它的位置和姿態(tài)脚线。這個坐標系相對于固定...
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ROS機械臂開發(fā)：機器視覺應用一搁胆、ROS圖像接口 攝像頭驅動安裝 編寫攝像頭啟動usb-cam.launch文件 usb_cam功能包中的參數(shù) usb_cam功能包中的話題 ...
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基于采樣的路徑搜索算法代碼實現(xiàn)（RRT和PRM）1、采樣法 利用網(wǎng)格法可以得到對特定離散化后C-space的最優(yōu)解殉挽。但網(wǎng)格法的缺點是計算復雜度高丰涉，適用于自由度較低的機器人拓巧。本文簡要介紹另一種基...
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ROS機械臂開發(fā)：MoveIt!中的潛規(guī)則本篇文章介紹MoveIt!在實際開發(fā)中需要注意的一些潛規(guī)則斯碌，官方文檔未提到但在實際工作中有用的一些技能。 一肛度、圓弧軌跡規(guī)劃 上一篇中介紹了直線插...
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ROS機械臂開發(fā)：MoveIt!編程一傻唾、編程接口 提供C++、Python承耿、GUI冠骄、命令行等接口 MoveIt關注更多的是plan工作，后面的execute需要控制器執(zhí)行加袋，Move...
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機器人動力學方程（二）：拉格朗日法1凛辣、拉格朗日法 拉格朗日法是一種基于能量的動力學方法，從拉格朗日函數(shù)L（系統(tǒng)動能和勢能的差值）出發(fā)來建立機器人動力學方程： 應用于機器人動力學模...
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機器人動力學方程（一）：牛頓-歐拉法1职烧、牛頓-歐拉法 牛頓歐拉法分兩步扁誓，首先向外迭代，計算出各個桿的角速度蚀之，角加速度蝗敢，質心線加速度，進而計算出每個連桿的合外力（矩）足删；再向內迭代寿谴，計...