背景 在之前的文章《iLQR算法公式推導》中奥务，我們推導了iLQR算法在無約束情況下的迭代公式着降，但是在實際應用中，我們往往需要考慮約束條件邦危。本文將...

背景 在之前的文章《離散系統(tǒng)的LQR推導》[http://www.reibang.com/p/85c088e446bf]中盟劫，我們討論了LQR在...

連續(xù)時域上的DP（Dynamic Programming） 首先考慮如下形式的優(yōu)化問題： 其中是終止時間祷愉，是起始時間莱找，是終止條件（可能不唯一，因...

線性連續(xù)時間狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程具有如下形式：現(xiàn)在考慮在一個一個離散控制系統(tǒng)中的一個控制周期的時間范圍勤庐，其中示惊。使用和來分別表示狀態(tài)在和時刻的值，控制輸入...

離散的LQR優(yōu)化問題一般具有如下形式：優(yōu)化的目標是已知的情況下愉镰，通過選擇控制輸入使得代價最小米罚。我們將代價函數(shù)分開來看，定義從狀態(tài)到的部分代價函數(shù)...

優(yōu)化控制問題 考慮下述優(yōu)化問題：其中可以被看作一種約束丈探，因此我們定義拉格朗日乘子录择，同時對原有的代價函數(shù)進行增廣，得到如下增廣代價函數(shù)：對取變分（...

蠻力法( 深度遍歷優(yōu)先算法DFS )[http://blog.csdn.net/houchaoqun_xmu/article/details/5...

在WSL上暫時掛載驅(qū)動器首先在建立一個掛載點（一個空目錄）mkdir /home/username/shares/remote/document...

以管理員運行下邊這個powershell腳本可以修改Windows防火墻規(guī)則隘竭，使得WSL內(nèi)部的80，433讼渊，5901动看，6901端口暴露出來。如需...