發(fā)簡(jiǎn)信
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ceres-solver無(wú)腦搞定協(xié)方差小技巧
研究慣性導(dǎo)航的小伙伴都比較關(guān)心一件事祟昭，那就是協(xié)方差怎么來(lái)卦碾，或者說(shuō)信息矩陣如何得到煎饼，當(dāng)然協(xié)方差的用處我就不多說(shuō)了继效。我之前的做法肛跌，都是自己臨時(shí)拼一個(gè)...
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ice-ba論文學(xué)習(xí)最近百度開源了個(gè)slam系統(tǒng)ice-ba忌怎，測(cè)試發(fā)現(xiàn)性能強(qiáng)大捏鱼，代碼方面工程優(yōu)化做了很多，總的來(lái)說(shuō)前端使用了光流胁附，后端正是論文提出上的增量式BA了酒繁。...
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ceres-solver在李群上的使用
這篇文章就簡(jiǎn)單講一個(gè)例子，希望大家動(dòng)手做一個(gè)demo汉嗽，這樣來(lái)體會(huì)這個(gè)庫(kù)的使用方式欲逃。 理論部分 不知道大家還記不記得g2o的經(jīng)典demo，sphe...
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位姿圖的L1-norm優(yōu)化研究譚平老師新開源的GSLAM的小伙伴都知道饼暑，GSLAM內(nèi)部有一個(gè)1DSFM的方法稳析，這個(gè)方法對(duì)outliers的容忍度較高洗做，對(duì)魯棒性有一定的幫助...
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theia-sfm配置文檔
谷歌開源了一套sfm的解決方案theia，他需要依賴不少三方庫(kù)彰居，由于本身不少三方庫(kù)不穩(wěn)定诚纸，導(dǎo)致很容易出現(xiàn)不兼容現(xiàn)象。 eigen eigen安裝...