前面的文章主要介紹了旋轉(zhuǎn)矩陣肤粱，對于剛體的運(yùn)動敷硅，除了旋轉(zhuǎn)外還有平移砸琅。在機(jī)器人及自動駕駛中，經(jīng)常用齊次變換矩陣將旋轉(zhuǎn)和平移進(jìn)行統(tǒng)一。 前面的文章也介...

任何旋轉(zhuǎn)，都可以用一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)旋轉(zhuǎn)角來描述。 1. 坐標(biāo)系的線速度和角速度 如上圖读虏，在旋轉(zhuǎn)的剛體上，附加一個(gè)body frame袁滥，記為掘譬。對于...

wsl2+kali，可以在win10下運(yùn)行一個(gè)效率高于virtualbox等虛擬機(jī)的linux呻拌，kali-win-kex基于VNC(In com...

1. 群 群(Group)是一種集合加上一種運(yùn)算的代數(shù)結(jié)構(gòu)葱轩。我們把集合記作，運(yùn)算記作藐握， 那么群可以記作靴拱。群要求這個(gè)運(yùn)算滿足以下幾個(gè)條件： 封閉性...

除了不同坐標(biāo)系之間點(diǎn)的坐標(biāo)變換，在同一坐標(biāo)系內(nèi)也存在對點(diǎn)的變換操作猾普，例如平移袜炕，旋轉(zhuǎn)等。 1. 平移 在同一坐標(biāo)系下初家，平移操作將空間中一個(gè)點(diǎn)沿著一...

在實(shí)際的應(yīng)用中偎窘，我們需要動態(tài)庫導(dǎo)出特定的符號(有些接口不對外暴露，只內(nèi)部使用)溜在，下面的例子展示了具體的實(shí)現(xiàn)方式陌知。 code 上述代碼中，Log和...

如下圖所示掖肋，在自動駕駛車輛上會存在大量冗余的傳感器仆葡，例如輪速傳感器、激光雷達(dá)志笼，毫米波雷達(dá)沿盅，攝像頭把篓，超聲波雷達(dá)，GPS腰涧，IMU等韧掩。不同傳感器對同一...

1. 標(biāo)量 在介紹向量之前，有必要介紹一下標(biāo)量(scalar)窖铡，標(biāo)量是一個(gè)數(shù)字疗锐，只有大小，沒有方向(不過有正負(fù))万伤。例如溫度窒悔，重量等呜袁。 2. 向量...