RV減速器的原源
RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器的簡稱，他是傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種，RV減速器的傳動比較大（30-260），因此常用作減速择镇，故稱之為RV減速器。
RV減速器有日本Nabtesco Corporation（納博特斯克公司）的前身——日本的帝人制機（Teijin Seiki）公司于1985年率先研發(fā)括改，并獲得日本的專利腻豌；RV減速器的結(jié)構(gòu)比諧波減速器要復(fù)雜得多，生產(chǎn)成本也高很多，因此在工業(yè)機器人領(lǐng)域常用于S吝梅、L虱疏、U三個大慣量高扭矩關(guān)節(jié)，在一些大型搬運和裝配機器人上苏携，手腕也有的在用做瞪。
結(jié)構(gòu)和原理
RV減速器的基本結(jié)構(gòu)如圖所示。
????????RV減速器由芯軸右冻、端蓋等等構(gòu)成装蓬。根據(jù)徑向結(jié)構(gòu)，可以分為三層国旷，針輪層矛物、RV齒輪層、芯軸層跪但，每層都可以獨立旋轉(zhuǎn)履羞。
1）針輪層。外層的針輪實際上是一個內(nèi)齒圈屡久，其內(nèi)側(cè)加工有針齒忆首；外側(cè)則是法蘭和安裝孔。
2）RV齒輪層被环。減速其中RV齒輪層是減速器的核心糙及，它由RV齒輪、端蓋筛欢、法蘭和曲軸等組成浸锨，RV齒輪、端蓋版姑、輸出法蘭均為中空結(jié)構(gòu)柱搜，中心內(nèi)孔用于安裝芯軸，RV齒輪一般有七個內(nèi)孔剥险，其中中心是芯軸聪蘸，三個類扇形區(qū)域適用于和端蓋、法蘭裝配表制，還有三個圓孔是為了連接行星輪和偏置以及驅(qū)動RV齒輪健爬。
3）芯軸層。芯軸安裝在RV齒輪的中空內(nèi)腔么介，其形狀與傳動比有關(guān)娜遵，傳動比大的時候會做成齒輪軸，傳動比小的時候會做一個花鍵固定齒輪壤短。芯軸一般連接輸入魔熏。
變速原理
????????RV減速器具有兩級變速：一是太陽輪和行星輪之間的變速是一級變速衷咽，稱作正齒輪變速，二是有RV齒輪擺動產(chǎn)生的緩慢旋轉(zhuǎn)變速是二級變速蒜绽，稱為差動齒輪變速镶骗。
1）正齒輪變速。正齒輪變速由行星輪和太陽輪實現(xiàn)的齒輪變速躲雅，假設(shè)太陽輪齒數(shù)Z1鼎姊，行星輪齒數(shù)Z2，則傳動比為Z1/Z2相赁，轉(zhuǎn)速相反相寇。
2）差動齒輪變速。 當(dāng)行星輪帶動曲軸旋轉(zhuǎn)的時候钮科，曲軸上的偏心段將帶領(lǐng)RV齒輪轉(zhuǎn)動唤衫，此時的RV齒輪-針輪類似于諧波減速器，針輪比RV輪的齒數(shù)多1（Z4-Z3=1）绵脯，當(dāng)偏心軸帶動RV齒輪順時針旋轉(zhuǎn)360度佳励，RV齒輪的基準(zhǔn)將偏移（相對針輪）一個齒，因此針輪輸出/RV輪輸入的減速比為1/Z4蛆挫。
共計傳動比為i = Z1/Z2 * 1 / Z4
????????當(dāng)減速器的針輪固定赃承、芯軸連接輸入、RV齒輪連接輸出時情況有所不同悴侵。此時瞧剖，以角度計算會好理解，正齒輪變速產(chǎn)生的角度為 θ1 = Z1/Z2 * 360 可免，差動齒輪變速產(chǎn)生的角度為 θ2 = 1/Z1 * 360 抓于，RV齒輪嵌在曲軸上，與芯軸嚙合浇借，故RV輪偏轉(zhuǎn)時捉撮，導(dǎo)致芯軸也在偏轉(zhuǎn)（類似于一個運放電路里的反相器？４佟），故傳動比為?
?θ1 / （θ1+θ2）堵泽。
????????三個部件修己，分別為輸入輸出，固定端迎罗。有排列規(guī)律可知睬愤，A33 = 6 共有六種排列方式，設(shè)定基本減速比為R=θ1 / （θ1+θ2）纹安，這里分別介紹
1）（標(biāo)準(zhǔn)減速）針輪固定（Zc）尤辱，RV輪輸出(Zf)砂豌，芯軸輸入：
i = 1 + Z2 * Z4 / Z1 = R
2）針輪固定（Zc），RV輪輸入(Zf)光督，芯軸輸出：
i = 1/（1 + Z2 * Z4 / Z1）= 1/R
3）針輪輸入（Zc）阳距，RV輪固定(Zf)，芯軸輸出：
i = - Z2 * Z4 / Z1= -（R - 1）
4) 針輪輸出（Zc）结借，RV輪固定(Zf)筐摘，芯軸輸入：
i = - Z1 / Z2 * 1 / Z4 = - 1 / (R-1)
5）針輪輸入（Zc），RV輪輸出(Zf)船老，芯軸固定：
i = Z1 / Z2 /（1 + Z2 * Z4 / Z1） = (R-1) / R?
6) 針輪輸出（Zc）咖熟，RV輪輸入(Zf)，芯軸固定：
i = （1 + Z2 * Z4 / Z1）/ （Z1 / Z2）= R/(R-1)
其中2）柳畔、4）馍管、6）是增速。
性質(zhì)特點
1）傳動比大薪韩。肉眼可見确沸，蔥手可算的結(jié)論特點。
2）結(jié)構(gòu)剛性好躬存。減速器的針輪和RV齒輪之間的針齒銷直徑比較大张惹，曲軸采用圓錐滾柱軸承。故整體結(jié)構(gòu)剛性好岭洲、使用壽命長宛逗。
3）輸出扭矩高。RV減速器的正齒輪變速一般有3對行星齒輪盾剩；差動變速采用的是英尺面多齒銷同時嚙合雷激，且其齒差固定為1齒，因此相較于諧波減速器的柔輪可以把齒形做得更大告私，故輸出轉(zhuǎn)矩更高屎暇。
但是，結(jié)構(gòu)復(fù)雜驻粟，傳動間隙較大根悼，定位精度一般不及諧波減速器，由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜蜀撑，故用戶一般不能在現(xiàn)場自行安裝挤巡，在某些場合使用不及諧波減速器方便。
