重要:這些知識概括于《機(jī)器視覺使用手冊》勘畔，寫的挺好的拴孤。還寫了兩三章筆記的內(nèi)容坷澡，還沒涉及到核心內(nèi)容豆挽，就不做這一行了育谬。有興趣可以去買來看一看
注釋
微米：1mm=1 000μm
SPC：https://baike.baidu.com/item/SPC/722?fr=aladdin
閱正文讀
1.1 機(jī)器視覺概念
定義：機(jī)器視覺是通過光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動接收和處理一個真實物體的圖像，以獲得所需信息或用于控制機(jī)器人運(yùn)動的裝置帮哈。
流程：利用光電系統(tǒng)采集圖像膛檀，經(jīng)過計算機(jī)或?qū)Ｓ玫膱D像處理模塊進(jìn)行數(shù)字化處理，根據(jù)圖像的像素分布或者但汞，亮度宿刮，和顏色等信息來進(jìn)行尺寸、形狀私蕾、顏色的判別僵缺。
總結(jié)：把計算機(jī)的快速性，可重復(fù)性踩叭，與人眼的視覺高度智能化和抽象能力相結(jié)合
1.2 機(jī)器視覺的優(yōu)點
精度高
可以在眾多部件中檢測一個磕潮，不用接觸翠胰，相機(jī)分辨率越來越高，比如現(xiàn)在很多應(yīng)用到0.1微米數(shù)量級（1）
連續(xù)性
工作時長
穩(wěn)定性
沒有誤判自脯，但會在OK與NG中有臨界值之景，可以將NG的多次檢測
性價比高
取代人工，視覺系統(tǒng)的操作和維持費(fèi)用也很低
靈活性
能滿足各種需求膏潮，應(yīng)用機(jī)器視覺系統(tǒng)傳遞持續(xù)锻狗、協(xié)調(diào)和精確測量SPC命令（2），在SP初中制造參數(shù)的是被持續(xù)監(jiān)控的焕参，保證參數(shù)在一定范圍內(nèi)轻纪。
生產(chǎn)效率高
速度快
1.3 機(jī)器視覺的發(fā)展史
1.3.1 國外機(jī)器視覺發(fā)展（大致）
20世紀(jì)50年代提出機(jī)器視覺概念
70年代真正開始發(fā)展
80年代進(jìn)入發(fā)展正規(guī)
90年代發(fā)展趨于成熟
90年代以后高速發(fā)展
1.3.1.1 三個明顯標(biāo)志點
一、首先在機(jī)器人研究中發(fā)展起來的
二叠纷、20世紀(jì)70年代CCD圖像傳感器的出現(xiàn)刻帚，CCD攝像機(jī)替換硅靶攝像機(jī)是機(jī)器視覺是發(fā)展歷程中的一個重要轉(zhuǎn)折點
三、20世紀(jì)80年代 CPU涩嚣、DSP等圖像處理硬件技術(shù)的飛速進(jìn)步
1.3.2? 國內(nèi)機(jī)器視覺發(fā)展的大致歷程
20世紀(jì)80年代起步崇众，90年代進(jìn)入發(fā)展期，高速發(fā)展是近幾年航厚。
1990年以前顷歌，僅僅在大學(xué)和研究所中的實驗室
20世界90年代初，工程師建立公司開發(fā)了第一代圖像處理產(chǎn)品阶淘，例如基于ISA總線的灰度級圖像采集卡
1990-1998年初級階段衙吩，市場銷售很低互妓，國際廠商沒有進(jìn)入中國溪窒，1998之后越來越多的流水線工廠引入中國
1998-2002年定義為機(jī)器視覺概念引入其
2002年至今，發(fā)展期
1.3.3 機(jī)器視覺的發(fā)展
功能特點冯勉，隨著工業(yè)自動化的發(fā)展逐漸完美和發(fā)展
發(fā)展方向：一是嵌入式（3）澈蚌，如傳感器和智能相機(jī)；另一個是基于PC的視覺系統(tǒng)
1.3.3.1 嵌入式的應(yīng)用：
嵌入式產(chǎn)品（傳感器灼狰，智能相機(jī)）智能相機(jī)將圖像采集宛瞄、處理和通信功能集成于單一嵌入式系統(tǒng)內(nèi)，從而提供了具有多功能交胚、模塊化份汗、高可靠性、易于實現(xiàn)的機(jī)器視覺解決方案
方向是智能相機(jī)與基于危機(jī)的機(jī)器視覺系統(tǒng)之間的性能差異越來越小
1.3.3.2 基于PC的機(jī)器視覺的應(yīng)用：
pc開放性蝴簇、高度靈活的編程杯活、良好的操作界面
PC-Based系統(tǒng)中通常含有高性能圖像采集卡，或者高速接口
多開發(fā)平臺的庫函數(shù)支持熬词，系統(tǒng)界面美觀旁钧，圖像處理能力越來越強(qiáng)
1.3.4機(jī)器視覺的發(fā)展趨勢
技術(shù)方面：數(shù)字化吸重，實時化，智能化
數(shù)字化是圖像采集與傳輸?shù)臄?shù)字化
價格持續(xù)下降歪今，市場份額迅速擴(kuò)大
行業(yè)方面：發(fā)展更加迅速
1.4 機(jī)器視覺領(lǐng)域主要廠商
國外廠商：
國內(nèi)廠商：
1.5 機(jī)器視覺系統(tǒng)類型
1.5.1 光學(xué)特征：
可見光機(jī)器視覺系統(tǒng)：基于CCD或者CMOS等傳感器
非可見光機(jī)器視覺系統(tǒng)：基于X光嚎幸、紅外線以及超聲波等傳感器
1.5.2 應(yīng)用領(lǐng)域
工業(yè)機(jī)器視覺
非工業(yè)機(jī)器視覺
1.6 機(jī)器視覺系統(tǒng)特點
精度高
能對一千個或更多目標(biāo)中的 一個進(jìn)行空間測量
連續(xù)性
連續(xù)的多系統(tǒng)單獨(dú)工作
靈活性
對各種不同的信息獲取或測量
標(biāo)準(zhǔn)性
不同廠商的產(chǎn)品其標(biāo)準(zhǔn)也一致
成本效率高
替代人工
1.7 機(jī)器視覺系統(tǒng)構(gòu)成
定義：用計算機(jī)來分析一個圖像，并根據(jù)分析得出結(jié)論寄猩，然后給出下一步工作指令
應(yīng)有：
1.可以檢測目標(biāo)（監(jiān)視嫉晶，檢測與控制）
2.可以創(chuàng)造一個部件，運(yùn)用光學(xué)器件田篇，軟件直接指導(dǎo)制造過程（虛擬制造）
構(gòu)成：
傳感檢測系統(tǒng)车遂，光源系統(tǒng)，光學(xué)系統(tǒng)（鏡頭）斯辰，采集系統(tǒng)（相機(jī)舶担，采集卡），圖像處理系統(tǒng)（計算機(jī)視覺彬呻，軟件）衣陶，圖像測控系統(tǒng)（控制軟件、運(yùn)動控制）闸氮，監(jiān)視系統(tǒng)剪况，通訊輸入/輸出
