對(duì)極幾何其實(shí)就是將相機(jī)光心和特征點(diǎn)與空間點(diǎn)約束在一個(gè)平面上粱快。
如圖澈侠，相機(jī)光心在
位置時(shí)觀測(cè)到空間點(diǎn)
投影到成像平面的
上打肝，接著相機(jī)運(yùn)動(dòng)惭蹂，相機(jī)運(yùn)動(dòng)到光心在
位置的時(shí)候觀測(cè)到空間點(diǎn)投影到成像平面上的
處，此時(shí)
在一個(gè)平面上
根據(jù)相機(jī)模型黔衡，可以輕松的得到：
，)
===>歸一化坐標(biāo)：
腌乡，
===>
===>兩邊左乘
得到：
===>左乘
得到：
的方向和的方向垂直盟劫，即
。其中
被稱為本質(zhì)矩陣
导饲。
換一種說法：我們將平面提取出來捞高，即得到
平面氯材，可得到幾何關(guān)系：
是在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，
為位移
硝岗，
是在坐標(biāo)系下的坐標(biāo)氢哮。可將轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)系下的坐標(biāo)
型檀，最后得到關(guān)系：
即%3D0%3D%3Dp_1%5ETEp_r)
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