#軟銀的機(jī)器人帝國(guó)

Aldebaran：Aldebaran Robotics SAS 于創(chuàng)始人兼 CEO Bruno Maisonnier 在 2005 年創(chuàng)立，該公司致力于研發(fā)能在退休家庭中幫助老年人枝哄，或者能與孤獨(dú)癥兒童溝通的機(jī)器人附井。

AGI：Advanced Generation Interface Japan, Inc. 的簡(jiǎn)稱(chēng)嗡害，專(zhuān)門(mén)從事以感性控制技術(shù)（ ST, Sensibility Technology ）為核心的感性控制解決方案以及語(yǔ)音識(shí)別解決方案鹏控。

Asratec：從事 V-Sido 系列產(chǎn)品的策劃庶近、設(shè)計(jì)富蓄、開(kāi)發(fā)胖缤、銷(xiāo)售和咨詢(xún)馅巷。包括機(jī)器人控制系統(tǒng)「 V-Sido OS 」、機(jī)器人控制鏈接系統(tǒng)「 V-Sido CONNECT 」草姻、音樂(lè)聯(lián)動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)「 V-Sido×Songle 」以及機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)「 VRcon 」钓猬。「 V-Sido OS 」適用于不同尺寸大小的機(jī)器人撩独，從小型機(jī)器人到巨型機(jī)器人都有豐富的應(yīng)用案例敞曹。

Cocoro SB：專(zhuān)注于機(jī)器人服務(wù)領(lǐng)域

Boston Dynamics：代表作大狗、Atlas 雙足機(jī)器人综膀、Handle 雙輪機(jī)器人

Schaft：仿人型雙足行走機(jī)器人

通過(guò)收購(gòu)澳迫，軟銀構(gòu)建了一個(gè)完整的機(jī)器人生態(tài)，而且是目前為止各領(lǐng)域技術(shù)最強(qiáng)的組合剧劝￠系牵可以預(yù)見(jiàn)，隨著機(jī)器人的普及讥此，機(jī)器人的應(yīng)用開(kāi)發(fā)將會(huì)是下一個(gè)技術(shù)熱潮拢锹，所以今天來(lái)聊聊目前為止商業(yè)化最成功的NAO和Pepper背后的機(jī)器人平臺(tái)——NAOqi

#NAOqi OS

NAOqi OS基于linux，由Aldebaran公司自己封裝了一套中間件萄喳，稱(chēng)為NAOqi Framework（這種平臺(tái)形式跟ROS類(lèi)似卒稳，不過(guò)它倆架構(gòu)上完全不同），并對(duì)外提供了可供不同平臺(tái)(Windows他巨、Linux充坑、Mac、Android)和不同語(yǔ)言(C++染突、Python捻爷、Javascript、Java等)調(diào)用的統(tǒng)一編程接口份企。

#NAOqi API

基于NAOqi 2.5版本

#NAOqi Core—核心

• ALBehaviorManager
  開(kāi)始或者停止行為（可調(diào)用其他應(yīng)用的行為）
• ALConnectionManager
  連接管理（包括有線(xiàn)網(wǎng)也榄、WIFI、藍(lán)牙）
• Extractors
  視覺(jué)和感知模塊的基類(lèi)
• ALDiagnosis
  機(jī)器人硬件診斷（可獲取診斷狀態(tài)）
• ALExpressionWatcher
  表達(dá)式觀察者（可將單個(gè)事件以表達(dá)式形式組合為一個(gè)復(fù)雜的事件薪棒，并按特定時(shí)間順序執(zhí)行）
• ALKnowledge
  以三元組的形式管理持久化數(shù)據(jù)
• ALMemory
  儲(chǔ)存了機(jī)器人的所有關(guān)鍵信息手蝎，并支持用戶(hù)自定義數(shù)據(jù)的存取榕莺，類(lèi)似于一個(gè)Map
• ALModule
  所有Module的基類(lèi)
• ALMood
  自主模式下俐芯，機(jī)器人觀察到前方人物的情緒狀態(tài)
• ALNotificationManager
  管理機(jī)器人上的通知棵介，機(jī)器人在接收到通知時(shí)，會(huì)以LED燈和聲音作出相應(yīng)反應(yīng)
• ALPreferenceManager
  設(shè)置類(lèi)數(shù)據(jù)管理
• ALResourceManager
  資源管理吧史，資源包括(運(yùn)動(dòng)單元邮辽、麥克風(fēng)、LED燈贸营、CPU等等)
• ALSystem
  獲取系統(tǒng)信息吨述，執(zhí)行系統(tǒng)操作(關(guān)機(jī)、重啟钞脂、升級(jí)揣云、恢復(fù)出廠設(shè)置等)
• ALUserInfo
  管理機(jī)器人上存儲(chǔ)的用戶(hù)信息
• ALUserSession
  管理當(dāng)前活躍用戶(hù)狀態(tài)
• ALTabletService
  機(jī)器人平板的操作類(lèi)，可用于加載網(wǎng)頁(yè)冰啃、播放音視頻邓夕、wifi及亮度調(diào)節(jié)等
• ALWorldRepresentation
  長(zhǎng)期數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，可執(zhí)行一些SQL查詢(xún)
• PackageManager
  安裝或管理應(yīng)用
• ServiceManager API
  控制已安裝的服務(wù)
• ALLauncher
  (已廢棄)動(dòng)態(tài)加載類(lèi)庫(kù)阎毅、腳本焚刚、可執(zhí)行程序等
• ALLogger
  (已廢棄)機(jī)器人的日志輸出
• ALPreferences
  (已廢棄)訪問(wèn)xml配置文件，并提供與ALValues的轉(zhuǎn)換
• ALStore
  (被Store代替)管理云端應(yīng)用商店

#NAOqi Interaction engines—交互引擎

• ALAutonomousLife
  機(jī)器人自主生活模塊
• ALAutonomousBlinking
  機(jī)器人自主眨眼(眼睛中的LED燈閃爍)模塊
• ALBackgroundMovement
  機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)模塊
• ALBasicAwareness
  環(huán)境感知模塊扇调，能感知周?chē)h(huán)境矿咕，針對(duì)刺激(身體觸摸，平板觸摸狼钮，聲音碳柱，運(yùn)動(dòng))來(lái)源，檢查是否有人
• ALListeningMovement
  自主模式中熬芜，展示機(jī)器人正在聽(tīng)
• ALSpeakingMovement
  自主模式中士聪，當(dāng)機(jī)器人在說(shuō)話(huà)時(shí)，做出相應(yīng)動(dòng)作
• ALDialog
  人機(jī)對(duì)話(huà)(基于特定句子的回答)
• Dialog Lexicon
  為對(duì)話(huà)提供簡(jiǎn)單易用的規(guī)則

#NAOqi Motion—運(yùn)動(dòng)

• ALAnimationPlayer
  機(jī)器人內(nèi)置動(dòng)作播放器
• ALRobotPosture
  機(jī)器人內(nèi)置姿勢(shì)接口
• ALNavigation
  執(zhí)行安全位移(pepper能避障猛蔽，nao會(huì)直接停下來(lái))
• ALRecharge
  自主充電(配合充電站)
• ALMotion
  運(yùn)動(dòng)管理
• ALTracker
  目標(biāo)追蹤(小球剥悟、人臉、標(biāo)志)
• ALMotionRecorder
  (已廢棄)運(yùn)動(dòng)記錄器

#NAOqi Vision—視覺(jué)

• ALBacklightingDetection
  背光檢測(cè)
• ALBarcodeReader
  二維碼掃描
• ALCloseObjectDetection
  附近物體檢測(cè)
• ALColorBlobDetection
  一種快速的基于2D視覺(jué)的特定顏色Blob特征檢測(cè)
• ALDarknessDetection
  判斷是否處于黑暗環(huán)境下
• ALLandMarkDetection
  標(biāo)志物(Naomarks)檢測(cè)
• ALMovementDetection
  運(yùn)動(dòng)檢測(cè)
• ALPhotoCapture
  拍照
• ALRedBallDetection
  紅球檢測(cè)
• ALSegmentation3D
  追蹤攝像頭中的特定Blob特征
• ALVideoDevice
  提供攝像頭的訪問(wèn)接口
• ALVideoRecorder
  視頻錄制
• ALVisionRecognition
  視覺(jué)識(shí)別(需先進(jìn)行學(xué)習(xí))
• ALLocalization
  室內(nèi)定位曼库，可自己實(shí)現(xiàn)定位算法
• ALVisualCompass
  關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)及匹配
• ALVisualSpaceHistory
  機(jī)器人頭部運(yùn)動(dòng)時(shí)区岗，持續(xù)跟蹤記錄視覺(jué)數(shù)據(jù)

#NAOqi Audio—聲音

• ALAnimatedSpeech
  帶動(dòng)作地說(shuō)話(huà)
• ALAudioDevice
  提供機(jī)器人音頻設(shè)備訪問(wèn)接口
• [ALAudioPlayer]http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/audio/alaudioplayer.html)
  播放音頻
• ALAudioRecorder
  錄制音頻
• ALSoundDetection
  聲音檢測(cè)
• ALSoundLocalization
  聲源定位
• ALSpeechRecognition
  語(yǔ)音識(shí)別(基于命令詞)
• ALTextToSpeech
  語(yǔ)音合成
• ALVoiceEmotionAnalysis
  語(yǔ)音情感分析(AGI公司的技術(shù)，被Softbank收購(gòu)來(lái)的)
• ALAudioSourceLocalization
  (已廢棄)聲源定位毁枯，同ALSoundLocalization

#NAOqi People Perception—人類(lèi)感知

• ALEngagementZones
  分析人相對(duì)于機(jī)器人的位置
• ALFaceCharacteristics
  基于人臉?lè)治鰜?lái)預(yù)測(cè)人的面部情緒
• ALFaceDetection
  人臉檢測(cè)及識(shí)別
• ALGazeAnalysis
  檢測(cè)人是否在注視機(jī)器人慈缔，還可檢測(cè)人眼的開(kāi)合狀態(tài)
• ALPeoplePerception
  周?chē)宋锔兄?靠近或離開(kāi))
• ALSittingPeopleDetection
  感知周?chē)宋锸亲€是站著
• ALWavingDetection
  檢測(cè)是否有人在注視并跟機(jī)器人打招呼

#NAOqi Sensors & LEDs—傳感器和LED

• ALTactileGesture
  管理頭部觸覺(jué)傳感器上的觸覺(jué)手勢(shì)
• ALBattery
  電池相關(guān)
• ALBodyTemperature
  硬件部件溫度相關(guān)事件處理
• ALChestButton
  胸部按鈕相關(guān)事件處理
• ALFsr
  腳底壓力傳感器(NAO only)
• ALTouch
  觸摸相關(guān)事件處理
• ALLaser
  激光雷達(dá)管理(NAO only)
• ALLeds
  機(jī)器人上LED燈管理
• ALSensors
  負(fù)責(zé)發(fā)布機(jī)器人傳感器的相關(guān)事件
• ALSonar
  超聲波傳感器相關(guān)事件處理

#NAOqi DCM—硬件抽象層

• 機(jī)器人的硬件抽象層，負(fù)責(zé)管理所有電子元件的通信

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