1 寫一個(gè)Service Node
現(xiàn)在我們要寫一個(gè)Service（名叫add_two_ints_server）Node，它能接收兩個(gè)整型然后返回他們的和犀填。
改變路徑到 beginner_tutorials：
roscd beginner_tutorials
在這里我們需要用到之前建立的一個(gè)服務(wù)。Creating_a_srv
1.1 源碼
創(chuàng)建src/add_two_ints_server.cpp
vim src/add_two_ints_server.cpp
并寫入以下程序：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
1.2 源碼解析
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由我們之前創(chuàng)建的srv文件生成的頭文件奇徒。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
這個(gè)函數(shù)提供了相加兩個(gè)整型的服務(wù)捷沸，他取出請求的數(shù)據(jù)并且回復(fù)定義的數(shù)據(jù)類型最后返回一個(gè)布爾值。
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
這里兩個(gè)整型相加存儲(chǔ)在回復(fù)中厂财。然后打印了一些信息芋簿，再返回TRUE。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
這里服務(wù)被創(chuàng)建并掛在ROS上運(yùn)行璃饱。
2 寫一個(gè)Client Node
2.1 源碼
創(chuàng)建src/add_two_ints_client.cpp文件：
vim src/add_two_ints_client.cpp
然后輸入一下源碼：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
2.2 源碼解析
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
這個(gè)為服務(wù)add_two_ints創(chuàng)建了一個(gè)客戶端与斤。*ros::ServiceClient *對象用來在之后調(diào)用service。
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
這里荚恶，我們實(shí)例化了一個(gè)自動(dòng)生成的Service類撩穿，并且分配了值到request的變量中。一個(gè)服務(wù)包含兩個(gè)成員裆甩，request和response冗锁，還包括兩個(gè)類定義，Request和Response嗤栓。
if (client.call(srv))
就是這一句調(diào)用了服務(wù)冻河。由于服務(wù)調(diào)用阻塞，它會(huì)在調(diào)用完成時(shí)返回茉帅。調(diào)用成功叨叙，call()才會(huì)返回true，這個(gè)時(shí)候srv.response的值才是有效的堪澎。
3 build你的node
首先要編輯一下CMakeLists.txt ：
vim CMakeLists.txt
添加以下內(nèi)容：
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
這個(gè)將會(huì)建立兩個(gè)可執(zhí)行程序擂错，分別是add_two_ints_server 和 add_two_ints_client，他們默認(rèn)會(huì)被放在devel目錄下樱蛤，具體位置在* ~/catkin_ws/devel/lib/<package name>*钮呀〗０埃可以直接運(yùn)行他們也可以通過rosrun運(yùn)行。
現(xiàn)在爽醋，執(zhí)行catkin_make:
# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
編譯好了之后蚁署，我們來測試一下：
3.1 運(yùn)行Service
新窗口，輸入：
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
你將會(huì)看到：
Ready to add two ints.
3.2 運(yùn)行Client
新窗口蚂四，輸入：
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
你將會(huì)看到：
[ INFO] [1489234271.426002658]: request: x=1, y=3
[ INFO] [1489234271.426074361]: sending back response: [4]
在客戶端將會(huì)看到：
[ INFO] [1489234271.426656050]: Sum: 4
