ROS介紹與安裝
什么是ROS？
中間件/類操作系統(tǒng)岔留。
1夏哭、硬件抽象、底層設備控制献联；
2竖配、包管理、常用函數的實現里逆；
3进胯、進程間消息傳遞。
ROS包括原押？
框架胁镐、工具、功能诸衔、社區(qū)盯漂。
框架：
分布式
進程管理
進程間通信
工具：
仿真
數據可視化
圖形界面
數據記錄
功能：
控制
規(guī)劃
視覺
建圖
社區(qū)：
軟件包管理
文檔
教程
ROS的安裝與配置
1、添加源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2笨农、設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3就缆、更新系統(tǒng)
sudo apt-get update
4、安裝
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5谒亦、初始化
sudo rosdep initrosdep update
6竭宰、環(huán)境配置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
7、安裝rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8诊霹、測試
roscore
Catkin工程結構
catkin工程：ros定制編譯構建系統(tǒng)羞延，對CMake的擴展。
catkin_make
建立工作空間
編譯
package
catkin編譯的基本單元
ROS軟件的基本組織形式
catkin編譯的基本單元
一個package可以包含多個可執(zhí)行文件（節(jié)點）
CMakeList.txt
規(guī)定catkin編譯的規(guī)則
例如：源文件脾还、依賴項伴箩、目標文件。
package.xml
一般需要更改build_depend鄙漏、run_depend嗤谚。
代碼文件
腳本（shell棺蛛、python）
C++（頭文件、源文件）
自定義通信格式
消息（msg）
服務（srv）
動作（action）
launch以及配置文件
launch文件（launch）
配置文件（yaml）
典型的package結構
常用指令
參考網址：
https://www.bilibili.com/video/av24585414/
