Unity 3D物理引擎使用的是已經(jīng)開源的PhysX粤剧。下面是這幾天學(xué)習(xí)的筆記奕污。

• 1. 碰撞
  • 1.1. 參與碰撞的對(duì)象
  • 1.2. 休眠和喚醒
  • 1.3. 碰撞行為矩陣
• 2. 觸發(fā)器
  • 2.1. 觸發(fā)矩陣

碰撞

參與碰撞的對(duì)象

參與碰撞的對(duì)象有3種：

• 靜態(tài)碰撞器（有Collider沒有RigidBody）
• 剛體（有Collider有RigidBody）
• 運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體（有Collider有RigidBody并且RigidBody的參數(shù)Is Kinematic為true）
  注意：子物體有Collider就算有Collider，掛載RigidBody組件的對(duì)象不一定要有Collider按厘。
  參與物理碰撞的對(duì)象必然是上面三種對(duì)象之一医吊。
  靜態(tài)碰撞器最好理解，不想移動(dòng)但需要參與碰撞的物體（場(chǎng)景中的障礙等）逮京，不會(huì)因?yàn)榕鲎舶l(fā)生位移卿堂。
  剛體理論上是完全依靠物理系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的對(duì)象，剛體有專門的位移方法（AddForce懒棉，MovePosition或者直接指定速度）草描，不要直接設(shè)置Transform，否則你會(huì)發(fā)現(xiàn)物體的運(yùn)動(dòng)跟你預(yù)想的不同策严。
  運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體我更愿意理解為可以調(diào)整Transform但同時(shí)又可以參與碰撞的對(duì)象穗慕。他可以通過設(shè)置Is Kinematic在普通物體和剛體之間切換。
  運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體的應(yīng)用場(chǎng)景（官方舉例）：
• 布娃娃系統(tǒng)：通過Transform控制動(dòng)力學(xué)剛體的位移妻导，在碰撞發(fā)生后設(shè)置 Is Kinematic為false逛绵，這樣這個(gè)物體就會(huì)發(fā)生碰撞（飛出去）。
• 門：通常情況下是不會(huì)動(dòng)的（運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體）倔韭，但是需要的時(shí)候可以被打開（碰撞后改成剛體术浪，有真實(shí)的運(yùn)動(dòng)效果）

休眠和喚醒

首先休眠與否是針對(duì)剛體而言，靜態(tài)碰撞器沒有休眠一說寿酌。對(duì)于已經(jīng)休眠的剛體胰苏，物理系統(tǒng)將會(huì)停止對(duì)他們的計(jì)算。
進(jìn)入休眠的幾種方式：

• 速度小于一定的值醇疼，跟剛體是否受力無關(guān)硕并。
• RigidBody.Sleep()法焰。注意這個(gè)方法只能讓剛體休眠一幀，但是是否可以一直休眠下去倔毙，就要看下一幀物理系統(tǒng)檢測(cè)的時(shí)候判定該剛體是否能進(jìn)入休眠壶栋。
  對(duì)于第一條，進(jìn)入休眠的特定速度是可調(diào)的普监，可以通過Project Setting/Physics里面的Sleep Threshold設(shè)置，注意這個(gè)值不是指速度低于這個(gè)值會(huì)休眠琉兜，而是物體的動(dòng)能除以質(zhì)量小于這個(gè)值就會(huì)休眠凯正。
  下面放個(gè)動(dòng)能公式：

Sleep Threshold的默認(rèn)值是0.005，即默認(rèn)速度小于0.1的時(shí)候會(huì)進(jìn)入休眠豌蟋。
休眠的目的是節(jié)省物理系統(tǒng)的一些開銷廊散。
可以通過以下幾種方式喚醒剛體：

• 給剛體施加力，包括摩擦力等梧疲。比如和另一個(gè)物體發(fā)生碰撞允睹。運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體即使通過Transform移動(dòng)，也一樣可以對(duì)其他剛體施加力幌氮。
• RigidBody.AddForce()缭受。本質(zhì)上也是給剛體施加力。
• RigidBody.WakeUp()该互。
  移動(dòng)靜態(tài)碰撞器不會(huì)喚醒已休眠的剛體（實(shí)際測(cè)試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)還是有可能喚醒剛體的米者，不過結(jié)果有不確定性）。
  運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體也會(huì)休眠和被喚醒宇智，通過Transform移動(dòng)它就可以喚醒蔓搞。

碰撞行為矩陣

上圖是unity官方總結(jié)的是否可以發(fā)生碰撞行為的條件。其實(shí)可以用很簡(jiǎn)單的一句話概括：碰撞雙方必須有一個(gè)是非運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體（普通剛體）随橘。
幾個(gè)注意：

• AddForce只能用于非運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體喂分，對(duì)于運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體調(diào)用AddForce沒反應(yīng)。
• 對(duì)于運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體机蔗，可以直接調(diào)用Transform調(diào)整蒲祈，也可以通過RigidBody.Position和RigidBody.Rotation調(diào)整。通過RigidBody調(diào)整效率要優(yōu)于通過Transform調(diào)整蜒车。因?yàn)閯傮w的位移和旋轉(zhuǎn)會(huì)導(dǎo)致其下的碰撞器也發(fā)生改變讳嘱，如果通過前者調(diào)整，所有的改變將會(huì)在物理系統(tǒng)里一次性處理酿愧，而后者不在物理系統(tǒng)中沥潭，將會(huì)重新計(jì)算所有的碰撞器，并再次調(diào)用物理系統(tǒng)（猜的）嬉挡。
• 如果要持續(xù)的移動(dòng)非運(yùn)動(dòng)剛體钝鸽，可以用MovePosition方法汇恤，該方法會(huì)根據(jù)插值的設(shè)置進(jìn)行更平滑的運(yùn)動(dòng)。不過插值的設(shè)置通常是none拔恰，官方建議只給主角設(shè)置插值因谎，因?yàn)槲锢硐到y(tǒng)和渲染不一定同步，渲染時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)卡頓或者跳幀颜懊，插值只是根據(jù)上一幀/下一幀（Interpolate\Extrapolate）的運(yùn)動(dòng)對(duì)Transform進(jìn)行平滑而已财岔。
• 運(yùn)動(dòng)學(xué)剛體和鎖定XYZ的剛體可以觸發(fā)碰撞（有碰撞消息），但會(huì)發(fā)生穿插河爹。

觸發(fā)器

觸發(fā)器就是在碰撞器的基礎(chǔ)上匠璧，將碰撞器的isTrigger選項(xiàng)打開。
所有的觸發(fā)器都不會(huì)發(fā)生碰撞咸这，只是會(huì)收到觸發(fā)消息夷恍。

觸發(fā)矩陣