StereoCalib()
? ? ? found = findChessboardCorners(timg, boardSize, corners,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
? ? ? cornerSubPix(img, corners, Size(11,11), Size(-1,-1)...)
? ? ? double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1],
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? cameraMatrix[0], distCoeffs[0],
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? cameraMatrix[1], distCoeffs[1]...)
? ? ? intrinsics.yml? ? (M1 M2 D1 D2)
? ? ? stereoRectify(cameraMatrix[0], distCoeffs[0],
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? cameraMatrix[1], distCoeffs[1]..R, T, R1, R2, P1, P2, Q)
? ? ? extrinsics.yml? ? (R, T, R1, R2, P1, P2, Q)
? ? ? initUndistortRectifyMap()
? ? ? initUndistortRectifyMap()
? ? ? Mat img = imread()
? ? ? remap(img, rimg, rmap[k][0], rmap[k][1], INTER_LINEAR);?
? ? ? imshow("rectified", canvas);
