SCARA串行運動學(xué)正解
從上臂前臂絕對坐標(biāo)（極坐標(biāo)）解得笛卡爾坐標(biāo)贸毕。
sin cos 角度 解得 x,y
反解
由原點砌函，上臂前端甸赃，前臂前端構(gòu)成三角形浅悉，已知上臂前臂長度趟据，利用余弦定理 解得 兩臂夾角，再求上臂與X軸正方向（笛卡爾）夾角术健。
線性插補：
marlin固件：
按到目標(biāo)點總運行時間柵格化分段汹碱，解得每步的起止點及運行速度。
grbl固件：
按目標(biāo)點總距離柵格化分段荞估，解得每步起止點及運行速度咳促。
