本文主要參考來自于：
ROS官方wiki教程：
Writing a Simple Service and Client (Python)
一谱轨、寫一個Server Node
這里我們創(chuàng)建一個接收兩個int數(shù)據(jù)返回一個int sum的Server ("AddTwoIntsServer") node刘莹。 要實驗成功這一個章節(jié)必須把之前的章節(jié)中創(chuàng)建("AddTwoInts.srv")一并做了才可以鼓蜒。
這里看了一個ROS官方wiki的視頻發(fā)現(xiàn)用的是vscode編輯的python的代碼呼股，這里試了下溉卓，效果巨好懂从。不知道是不是我環(huán)境配置的原因，pycharm有時候不認很多import艰垂。導(dǎo)致提示也沒有了。這里直接上vscode就沒啥毛病了埋虹，提示的很好猜憎。
#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *
def HandleAddTwoInts(req):
print "Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, (req.a + req.b))
return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
def AddTwoIntsServer():
rospy.init_node("AddTwoIntsServer")
# 下面聲明了一個名為 "AddTwoInts" 的新的服務(wù)，其服務(wù)類型是"AddTwoInts"搔课。對于所有的請求都將通過 HandleAddTwoInts 函數(shù)進行處理胰柑。
s = rospy.Service("AddTwoInts", AddTwoInts, HandleAddTwoInts)
print "ready to add two ints."
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
AddTwoIntsServer()
二、寫一個 Client Node
#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8
import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *
def AddTwoIntsClient(x, y):
# 阻塞直到名為 “AddTwoInts” 的服務(wù)可用爬泥。
rospy.wait_for_service("AddTwoInts")
try:
# 創(chuàng)建一個調(diào)用服務(wù)的句柄柬讨，之后的調(diào)用都可以直接使用resp1來。
add_two_ints = rospy.ServiceProxy('AddTwoInts', AddTwoInts)
resp1 = add_two_ints(x, y)
return resp1.sum
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s" %e
def usage():
return "%s [x y]" %sys.argv[0]
if __name__ == "__main__":
if len(sys.argv) == 3:
x = int(sys.argv[1])
y = int(sys.argv[2])
else:
print usage()
sys.exit(1)
print "Requesting %s+%s" % (x, y)
print "%s + %s = %s"%(x, y, AddTwoIntsClient(x,y))
三袍啡、編譯和運行
# 記得使用下如下命令把script都添加執(zhí)行權(quán)限：
$ chmod +x script/AddTwoIntsClient.py script/AddTwoIntsServer.py
# 在一個終端中運行
$ rosrun beginner_tutorials AddTwoIntsServer.py
# 在另外一個終端中運行
$ rosrun beginner_tutorials AddTwoIntsClient.py 1 3
注意踩官，樓主在這里爬過的坑：
-
在 AddTwoClient.py 的編寫過程中下面兩句曾犯過同名的錯誤：
# 正確如下： add_two_ints = rospy.ServiceProxy('AddTwoInts', AddTwoInts) resp1 = add_two_ints(x, y) # 錯誤如下： AddTwoInts = rospy.ServiceProxy('AddTwoInts', AddTwoInts) resp1 = AddTwoInts(x, y)原因就是這里不能和括號里面的AddTwoInts重名。
