安裝arbotix命令.png
1.配置arbotix參數(shù)
2.創(chuàng)建好機(jī)器人模型
3.在launch文件中加載arbotix節(jié)點信息于參數(shù)
4.啟動rviz界面（選用odom坐標(biāo)，他是一個全局坐標(biāo)系，通過里程機(jī)記錄當(dāng)前位姿，里程機(jī)是通過arbotix反饋）
5.啟動鍵盤控制節(jié)點
理解：此時rviz接受的是odom坐標(biāo)（里程機(jī)），機(jī)器人都是定義在之上的宇智，通過控制里程機(jī)那么可以改變相應(yīng)的機(jī)器人狀態(tài)。
參考：ros by example
