一.自定義mavlink消息：
根據(jù)uorb消息（.msg）自定義mavlink消息。
方法為利用mavlink_generator工具在xml文件生成mavlink所需相應(yīng)的頭文件。
二.發(fā)送自定義mavlink消息：
1.添加mavlink相應(yīng)的頭文件和和uorb相應(yīng)的消息到
mavlink_messages.cpp吃粒。
- 在mavlink_messages.cpp中創(chuàng)建一個新的類崇猫，并實(shí)現(xiàn)send等函數(shù)奄喂。eg：
class MavlinkStreamCaTrajectory : public MavlinkStream
3.附加流類streams_list的到mavlink_messages.cpp底部
eg：StreamListItem *streams_list[] = {
...
new StreamListItem(&MavlinkStreamCaTrajectory::new_instance, &MavlinkStreamCaTrajectory::get_name_static, &MavlinkStreamCaTrajectory::get_id_static),
nullptr
};
4.最后在mavlink_main.cpp加入自定義的消息以及期望的更新頻率改橘，根據(jù)所使用的mode榕堰，不同mode指的是不同mavlink發(fā)送對象叠纹，airbee中發(fā)送給地面站為NORMAL Mode季研。
eg：configure_stream("CA_TRAJECTORY", 100.0f);
