安裝Docker-Compose
Docker-Compose是基于Docker解決方案的Orchestrator.
- 運(yùn)行下述命令去下載穩(wěn)定版本Docker Compose
sudo curl -L "https://github.com/docker/compose/releases/download/1.29.0/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m)" -o /usr/local/bin/docker-compose
賦予可執(zhí)行權(quán)限
sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose-
測(cè)試
docker-compose --version顯示如下版本信息表示docker compose安裝成功
獲取鏡像
在安裝完成Docker以及Docker-Compose之后织阳，需要從阿里云源上獲得所需鏡像搁廓，需要先用深藍(lán)學(xué)院的賬號(hào)（937570601@qq.com），密碼（shenlansf20210122）登陸在Docker Registry中存放的多傳感器融合課程雳攘。
# 登陸login to Sensor Fusion registry -- default password -- shenlansf20210122:
docker login --username=937570601@qq.com registry.cn-shanghai.aliyuncs.com
# 拉取下載Docker Registry中的多傳感器融合課程鏡像:
docker pull registry.cn-shanghai.aliyuncs.com/shenlanxueyuan/sensor-fusion-workspace:bionic-cpu-vnc
啟動(dòng)實(shí)例
在工程根目錄sensor-fusion-for-localization-and-mapping下（含有docker-compose.yml文件的目錄）
啟動(dòng)Terminal, 執(zhí)行命令, 啟動(dòng)Docker Workspace:
docker-compose down && docker-compose up
成功啟動(dòng)后, 命令行輸出如下:
Service Health Check
然后打開Chrome瀏覽器, 訪問URLhttp://localhost:49001/, 默認(rèn)賬號(hào):sensorfusion,密碼:sensorfusion, 確保所有服務(wù)成功啟動(dòng). 若所有服務(wù)成功啟動(dòng), 系統(tǒng)狀態(tài)如下圖所示:
訪問工作空間
接著在Chrome瀏覽器中, 訪問URLhttp://localhost:40080/, 默認(rèn)登錄密碼為sensorfusion, 訪問Docker Workspace
編譯作業(yè)
將作業(yè)所需的源代碼與數(shù)據(jù), 分別放到當(dāng)前Repoworkspace/assignments與workspace/data目錄下. Docker Workspace會(huì)將當(dāng)前Repoworkspace文件夾映射到Docker Instance/workspace目錄下.
可在Docker Workspace中執(zhí)行如下命令, 確保兩者--當(dāng)前Repo workspace文件夾與Docker Instance /workspace文件夾--的一致性
Getting Started
啟動(dòng)Docker后, 打開瀏覽器, 進(jìn)入Web Workspace. 啟動(dòng)Terminator, 將兩個(gè)Shell的工作目錄切換如下:
/workspace/assignments/00-hello-kitti/,/workspace/data/kitti
在上側(cè)的Shell中, 輸入如下命令, 編譯catkin_workspace
# build
catkin config --install && catkin build
然后啟動(dòng)解決方案
# set up session:
source install/setup.bash
# launch:
roslaunch lidar_localization test_frame.launch
在下側(cè)的Shell中, 輸入如下命令, Play KITTI ROS Bag
# play ROS bag
rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag
成功后, 可以看到如下的RViz界面:
