在目前能找到的開源數(shù)據(jù)集里姊途，只有Nusences數(shù)據(jù)集是包含毫米波雷達(dá)的，而且其毫米波雷達(dá)是24GHZ的雷達(dá)捷兰，點少，而且噪聲大秘蛇《タ迹可以視作目標(biāo)級的結(jié)果，到不了點云級的程度艘策。
我們可以使用牛津大學(xué)機器人實驗室采集的公開數(shù)據(jù)集渊季，采集車的傳感器設(shè)置如下：
其中??bumblebee? 為灰度相機
Grasshopper? 為彩色相機
CTS350-X 為旋轉(zhuǎn)式毫米波雷達(dá)，76GHZ斑举，提供全向掃描雷達(dá)原始功率譜
HDL-32E 為32線激光雷達(dá)
LMS-151 為2D lidar
自行下載數(shù)據(jù)集后：
clone? ?https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk
和?https://github.com/ori-mrg/robotcar-dataset-sdk
可以獲得官方的開發(fā)工具
其中富玷，在 clone?https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk時
官方寫的安裝方式為 ：
pip install git + ssh：//git@github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk.git
可能會出現(xiàn)問題
如果出現(xiàn)問題既穆，可以改用以下方法：
git clone?https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk.git
gedit ~/.bashrc
將以下句子加入到其中：
export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:$HOME/radar-robotcar-dataset-sdk"
然后使用
source ~/.bashrc? ? 來更新
即可
安裝成功后，使用以下命令：
python -mradar_robotcar_dataset_sdk.downloader.download --help
可以查看可選的數(shù)據(jù)集励两。
但如果用此下載器下載囊颅，需要在https://github.com/petrpulc/gdrive下安裝gdrive來獲取授權(quán)
建議直接手動下載即可。
附注1：手動下載也需要驗證踢代，用學(xué)校郵箱發(fā)送驗證即可胳挎，一般英國工作日2-3天會有回復(fù)
附注2：手動下載時，數(shù)據(jù)集用GOOGLE DRIVE 來發(fā)送慕爬，每個數(shù)據(jù)集都比較大，使用瀏覽器下載時磅甩，安裝IDM來實現(xiàn)斷點續(xù)傳和穩(wěn)定速度等功能
（下載全程需要打開梯子）姥卢。
下載完成后的文件結(jié)構(gòu)大概如下所示：
具體的文件結(jié)構(gòu)以及數(shù)據(jù)類型隔显，在：
https://oxford-robotics-institute.github.io/radar-robotcar-dataset/
里可以自行獲得，下載請求也在其中
