一：harris基礎(chǔ)
圖1.計(jì)算點(diǎn)（u和簸，v）處的harrirs響應(yīng)丐膝，實(shí)際是計(jì)算兩個(gè)窗口內(nèi)所有像素值的加權(quán)差異
以像素點(diǎn)為中心的窗口
經(jīng)過(guò)平移
得到窗口
，兩個(gè)窗口像素差異定義為：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
其中：
為窗口
內(nèi)的像素點(diǎn)舵抹，
為窗口
內(nèi)像素點(diǎn)苏携。
為窗口內(nèi)的高斯卷積核（和窗口同樣大斜词摇）
二：計(jì)算流程
1）計(jì)算梯度圖X排嫌，Y
? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ?
2）計(jì)算梯度圖的卷積
? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ?
其中為梯度圖矩陣對(duì)應(yīng)位置相乘畸裳，
為5x5高斯卷積核（也可以為其他大小的高斯卷積核）
則:
? ? ? ? ? ?
3）計(jì)算每個(gè)像素點(diǎn)的harris響應(yīng)值
設(shè)矩陣H的特征值分別為淳地，則：
? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ?
像素點(diǎn)的harris的響應(yīng)值（response）為：
? ? ? ? ? ?
其中（也可以為其他值）怖糊，如果
,則點(diǎn)
為預(yù)選harris角點(diǎn)
4）harris角點(diǎn)篩選
對(duì)步驟3中的預(yù)選harris角點(diǎn)執(zhí)行非極大值抑制，得到最終的harris角點(diǎn)颇象。
三：代碼示例
圖2.harris角點(diǎn)檢測(cè)結(jié)果
