超音波感應(yīng)器蠻常出現(xiàn)在電子機器人的產(chǎn)品上钻蹬，通常是用來測量距離唯咬，超音波感應(yīng)器各有一個發(fā)射及接收超音波的零件趣惠，活像兩顆大大的眼睛，在制作機器人時鉴扫，就經(jīng)常成為造型之一 … XD
認(rèn)識超音波感應(yīng)器
如上圖看到的赞枕，我手邊這顆超音波感應(yīng)器為HC-SR04，左邊被標(biāo)示為 T 的那顆是發(fā)射器（Transmitter）坪创，會發(fā)出 40 kHz 的聲波炕婶，這個聲波超出人類可感知的 20 kHz 上限，因此才稱之為超音波莱预，右邊那顆被標(biāo)示為 R 的是接收器（Receiver）柠掂，可接收超音波。
HC-SR04 腳位從左至右分別為 Vcc依沮、Trig涯贞、Echo 與 GND，Vcc 與 GND 就是接 5V 電源及 GND 了危喉，Trig 為輸入腳位宋渔，Echo 為輸出腳位，超音波的發(fā)射與接收辜限，就是靠 Trig 與 Echo 這兩個腳位皇拣，如果你送出 10 微秒的 5V 高電位訊號給 Trig，就會觸發(fā)超音波的發(fā)射薄嫡，接著 Echo 腳位就會處于 5V 高電位狀態(tài)氧急，如果接收到反射的超音波訊號颗胡，那么 Echo 腳位就會處于 0V 低電位狀態(tài)：
因此，在超音波發(fā)射之后态蒂，Echo 的高電位持續(xù)時間杭措，就可以搭配音波速度每秒 343.2 公尺，也就是每公分要花費 29.1 微秒左右钾恢，計算出超音波感應(yīng)器與障礙物之間的距離手素，記得音波往返是走了兩倍距離，因此 Echo 的高電位持續(xù)時間要除以 2瘩蚪，再用來除以 29.1 微秒泉懦，才是與障礙物之間的距離。
如果使用 Arduino 官方語言的話疹瘦，可以如下撰寫程式崩哩，以取得超音波感應(yīng)器與障礙物之間的距離：
pulseIn函式可以計算指定腳位的高電位或低電位持續(xù)時間，單位是微秒言沐。
使用 mBlock 超音波感應(yīng)器方塊
嗯邓嘹？delayMicroseconds與pulseIn在 mBlock 中并沒有對應(yīng)的方塊，因此险胰，沒什么好繼續(xù)介紹的了汹押？
實際上，在 mBlock 2.1 中起便，機器人模塊中的 Makeblock 區(qū)塊里有個“超音波感應(yīng)器”方塊棚贾，這原是搭配 Makeblock 超音波感應(yīng)器模組而使用，這個超音波感應(yīng)器模組使用 RJ11 接頭榆综，而 Makeblock 在 Arduino 板子上設(shè)置了八個 RJ11 連接埠妙痹，你可以在Me-Baseboard看到相關(guān)圖片說明。
在說明中鼻疮，可以看到 Ports on Baseboard Orion to pins on Arduino UNO 這張圖怯伊，假設(shè)我想將超音波感應(yīng)器連接在 3 號連接埠，它對應(yīng)的腳位是 D12 與 D13判沟，而在The Upgrade of Me Series Electronic Modules的說明中可以看到震贵，Makeblock 的超音波感應(yīng)器模組，似乎只是將 Vcc水评、Trig、Echo 與 GND媚送，直接對應(yīng)至 RJ11 的相關(guān)接點中燥，因此，就來試試看用這個方塊吧塘偎！
搭配上面這個程式疗涉，試著使用以下的電路連接拿霉，Trig 連接 D12，Echo 連接 D13：
接著執(zhí)行程式咱扣，你就可以看到貓咪跟你報告距離了 … XD
如果你試著使用 mBlock 超音波感應(yīng)器方塊绽淘，然後轉(zhuǎn)為 Arduino mode 檢視 Arduino 原始碼，可以發(fā)現(xiàn)闹伪，它實際上是 MeUltrasonic 程式庫沪铭，這可以在 mBlock 安裝目錄的 ext/libraries/makeblock/src 中找到對應(yīng)的原始碼，其中控制超音波感應(yīng)器的程式碼偏瓤，主要是在measure函式：
MePort的dWrite2中杀怠，基本上就是在對應(yīng)腳位作digitalWrite的動作（依 makeblock 的埠決定哪個腳位）：
依這個寫法模式，似乎很像是 HC-SR04厅克，不過赔退，依上面的程式碼來看，它都只用到s2证舟，也就是腳位13硕旗，為什么呢？因為 Makeblock 最新的超音波感應(yīng)器 V3.0女责，可以自行使用杜邦線接線的腳位只有三個,三個腳位中漆枚，有兩個分別是接電源與 GND，一個是信號接腳鲤竹，這意謂著浪读，Trig 與 Echo 必須使用同一個腳位，這也就是為什么辛藻，在measure的程式碼中碘橘，看到的都只有使用s2腳位。
可是 HC-SR04 是四個腳位吱肌，Trig 是其中獨立的一個腳位痘拆，怎么能適用“超音波感應(yīng)器”方塊呢？自行觸發(fā) Trig 啰氮墨！只是直接使用“設(shè)置數(shù)位腳位”方塊的速度不夠快纺蛆，因此，我想到的是规揪，使用“播放腳位”方塊桥氏，這可以控制腳位電壓高低的頻率，建立起類似以下的效果：
簡單來說猛铅，最后我就只是利用了“超音波感應(yīng)器”方塊底層的pulseIn來取得回波時間而已字支，這個方法下測出來的距離數(shù)值會跳動，不過大致上勉強可用啦！
（這個方法比較適用于 mBlock 2.1.4堕伪，在 mBlock 2.1.5 中揖庄，韌體上似乎做了些修改，雖然還是可以用相同方法欠雌，不過蹄梢，跳動的范圍會變大許多。）
超音波搭配七段顯示器
那么富俄，就也來回顧一下〈mBlock & Arduino（7）七段顯示器之 HELLO禁炒！〉，試著將超音波感應(yīng)器量得的距離蛙酪，使用七段顯示器來回報吧齐苛！
因為只有一顆七段顯示器，超過 8 公分就一律顯示為 0 了 … XD
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整理：寧波家電物聯(lián)網(wǎng)云平臺桂塞，中科極動云
