小小云提示：教程作者caterpillar是來自臺灣的programmer榄融，所以在一些專有名詞的使用上會和我們這邊使用的不太一樣啦，不過作者也有標(biāo)注出英文名稱志衍，大家自行轉(zhuǎn)換喲(?????????)
在〈mBlock & Arduino（20）探討 Me-Baseboard 與各模組相容性〉中崭倘，已經(jīng)看過 Me 超音波感應(yīng)器了，如果使用 Makeblock Baseboard Orion悦析，那么只要通過RJ25寿桨，連接 Me 超音波感應(yīng)器，就可以開始使用了强戴。
Me 七段顯示器與超音波感應(yīng)器
例如亭螟，將 Me 七段顯示器接至端口?3，將 Me 超音波感應(yīng)器接至端口?4骑歹，然后撰寫以下程式：
執(zhí)行程式预烙，你就可以看到七段顯示器不斷顯示超音波感應(yīng)器量得的距離了。
連接線路如此之方便道媚，目的是為了讓我們可以集中心力在想法的實(shí)現(xiàn)與程式的撰寫上扁掸，作些有趣或?qū)嶋H的應(yīng)用。
雷達(dá)繪圖 API
既然沒有連接線路的困擾了最域，那么谴分，就來做些數(shù)學(xué)應(yīng)用吧！使用舵機(jī)轉(zhuǎn)動超音波感應(yīng)器镀脂，將量得的距離資訊畫成以下的雷達(dá)圖如何呢牺蹄？
這時，超音波感應(yīng)器或者是舵機(jī)如何連接與控制薄翅，在這個應(yīng)用當(dāng)中并不是重點(diǎn)钞馁，重點(diǎn)是如何畫出雷達(dá)圖了虑省，我們需要有那半圓形的雷達(dá)圖，每個半圓的間距表示是 50 公分僧凰，不用急著打開繪圖軟體開始畫，我們要使用 mBlock 來畫熟丸！
首先训措，建立繪圖 API！我們要能畫直線光羞，因此绩鸣，我建立了一個“畫線”的自訂方塊，可以指定座標(biāo) (x1, y1) 至 (x2, y2) 來畫線：
接著纱兑，要能指定圓心座標(biāo)呀闻、半徑與角度畫圓弧，方式是從 0 度開始潜慎，每走一小段長度捡多，就轉(zhuǎn)一個角度，直到指定的角度為止铐炫，每次要走的長度就是半徑乘上tan(旋轉(zhuǎn)角度)垒手，這個過程，我定義為“畫圓弧”自訂方塊：
基本上倒信，應(yīng)該是轉(zhuǎn)一度就劃一次直線科贬，不過這樣速度會很慢，因此鳖悠，圖中我設(shè)定為轉(zhuǎn) 3 度就劃一次直線榜掌，效果也還不錯。
接下來就是“畫雷達(dá)底圖”自訂方塊了乘综，我們的圓心設(shè)定在座標(biāo) (0, -150)：
后面會看到憎账，每次跑完 180 度的掃描后，會清除整個畫面瘾带，你可以每次重清之后鼠哥，再跑一次“畫雷達(dá)底圖”自訂方塊，不過看政，你可以直接將畫出來的雷達(dá)底圖存為圖檔朴恳，再上傳至 mBlock 直接設(shè)為場景的背景圖，這樣允蚣，就可以省去每次畫雷達(dá)圖的時間：
我們還剩一個繪圖 API于颖，將反彈超音波的點(diǎn)以不同顏色畫出，這很簡單：
Makeblock 舵機(jī)與超音波感應(yīng)器
接下來嚷兔，就是使用舵機(jī)來轉(zhuǎn)動超音波感應(yīng)器了森渐，Makeblock 本身提供有舵機(jī)做入，你可以直接將之連接至 Me RJ25 轉(zhuǎn)接器的 S1 或 S2 插頭：
可以看到，Makeblock 舵機(jī)跟 SG90 舵機(jī)是一樣的同衣，你也可以使用 SG90竟块，注意 VCC 與 GND 對應(yīng)好就可以了，搭配 Me RJ25 轉(zhuǎn)接器耐齐，Makeblock 的“設(shè)置舵機(jī)”方塊可以指定連接端口與插頭：
你可以將舵機(jī)接至端口?3浪秘，超音波感應(yīng)器接至端口?4，接下來埠况，設(shè)計一個“設(shè)定回波 XY 座標(biāo)”自訂方塊：
每次量得的距離耸携，乘上cos(轉(zhuǎn)動角度)，就是 X 座標(biāo)辕翰，因?yàn)槲覀兊膱A心要設(shè)置在 (0, -150)夺衍，因此，每次量得的距離喜命，乘上sin(轉(zhuǎn)動角度)再減去 150沟沙，就是 Y 座標(biāo)。
接著渊抄，就是不斷地轉(zhuǎn)動舵機(jī)尝胆，并進(jìn)行繪圖處理了，我們每一次轉(zhuǎn)動 2 度：
因?yàn)槲覀儾恍枰@示貓咪护桦，因此一開始將之隱藏起來了含衔！這個程式每 180 度會重新回到 0 度開始掃描，你也可以修改一下二庵，讓它能從 180 度倒回來掃描贪染！
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