成品圖：
視頻展示
該柔性機械抓取裝置的結構近似于PneuNets Bending Actuator，通過改變嵌入腔室的幾何形狀和其壁的材料特性來控制該運動的性質钾怔。當PneuNets致動器加壓時甫煞，在最柔軟的區(qū)域中發(fā)生膨脹菩混，同時在另一側加應變限制層，從而產(chǎn)生形狀變化闷旧。
制作方法：
1. 腔體部分
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設計模具
在腔體下方留出通道供氣體進入蓉冈，在尾部設計一個結構讓硅膠軟管能夠通入脆栋。
- 將硅膠的A膠和B膠1:1混合，加入綠色油性色素洒擦，攪拌均勻。
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攪拌過程中產(chǎn)生很多氣泡怕膛，將攪拌過的硅膠放入真空中熟嫩，隨著負壓增大氣泡會逐漸變大浮在表面上，然后破裂消失褐捻。
左邊接負壓泵 -
將沒有氣泡的硅膠倒入3d打印好的模具中掸茅，凝固后取出椅邓。這樣延展性強的腔體部分就完成了。
2. 應變限制層部分
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設計制作模具昧狮，應變限制層的尺寸和腔體部分相同景馁。
- 制備硅膠，倒入模具中逗鸣，再放入腔體部分合住，凝固后取出。
- 此時充氣腔體部分會整體膨脹撒璧，不會發(fā)生彎曲透葛。
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裁剪不會拉伸的材料放入模具內，倒入硅膠卿樱，再一次放入腔體僚害，凝固后它們會變成一個整體。并可以正常彎曲繁调。
3. 組裝成機械爪
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設計連接部分萨蚕，在內部留出空間給管道。
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將之前做好的柔性制動器裝上蹄胰，再裝在機械臂上岳遥。
3.接入管道，將管道接入氣動控制系統(tǒng)烤送。
完成
