經(jīng)典的modbus協(xié)議幀如圖：
Modbus-TCP：由TCP頭+地址+PDU組成揍异，
Modbus-RTU：由地址+PDU+CRC校驗(yàn)組成
Modbus的PDU（Protocol Data Unit仁堪，協(xié)議數(shù)據(jù)單元）由功能碼+寄存器地址+寄存器數(shù)量（可選）+寄存器值組成螃宙，PDU在TCP和RTU兩種形式上是相同的墨微。
說明：
1：Modbus為一問一答協(xié)議，發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求后要等待回復(fù)才能發(fā)送第二個(gè)請(qǐng)求辽剧。
2：Modbus-RTU的物理接口為串口排截。
3：Modbus-TCP的物理接口為以太網(wǎng)。
解釋：
因此如果客戶是提供的modbus-rtu協(xié)議挠蛉，那么其實(shí)是需要一個(gè)串口轉(zhuǎn)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)轉(zhuǎn)換模塊（去買這么一個(gè)硬件祭示，也就50多塊錢）（串口轉(zhuǎn)網(wǎng)絡(luò)RJ45轉(zhuǎn)ttl 網(wǎng)口轉(zhuǎn)串口RS232/485）,這個(gè)模塊就可以把協(xié)議轉(zhuǎn)為tcp，
但是谴古，
但是质涛，
坑來了，
這個(gè)轉(zhuǎn)換模塊掰担，有可能是硬件原因汇陆，其實(shí)是有坑的，
它會(huì)把串口轉(zhuǎn)為網(wǎng)口带饱，但是數(shù)據(jù)還是傳的modbus-rtu的數(shù)據(jù)毡代，
可以這樣理解，相當(dāng)于外面包了一層modbus-tcp纠炮，但是本質(zhì)還是rtu的數(shù)據(jù)月趟，
那我們可以用網(wǎng)絡(luò)連接（socket，或者nio去建立tcp連接）恢口，但是數(shù)據(jù)傳輸還是用的rtu的數(shù)據(jù)（請(qǐng)求數(shù)據(jù)或者響應(yīng)數(shù)據(jù)都是rtu格式的孝宗，需要進(jìn)行解析）。
真坑呀耕肩。
可能會(huì)有一個(gè)轉(zhuǎn)換的硬件設(shè)備因妇，可以純粹的轉(zhuǎn)為tcp，就是過濾了校驗(yàn)碼這些猿诸，可能是我還不知道吧婚被；
所以：這里就有了三個(gè)協(xié)議：
modbus-rtu：純粹的串口通信
modbus-tcp：TCP網(wǎng)絡(luò)通信
modbus rtu Over tcp/ip：是tcp網(wǎng)絡(luò)通信，但是本質(zhì)上還是rtu梳虽。
modbus仿真軟件就可以看到這三個(gè)協(xié)議：（ModbusSlaveSetup64Bit）
其中Seria Port就是串口址芯，那用這個(gè)通信的話就是modbus-rtu，
可以使用modbus-rtu連接，例如插入U(xiǎn)SB查看串口谷炸。
或者自己測試的時(shí)候可以在自己的電腦虛擬兩個(gè)串口北专，工具為（Launch Virtual Serial Port Driver Pro）
然后modbus tcp/ip，這個(gè)可以用很多工具鏈接了旬陡，很多上位機(jī)軟件（NetAssist）（Modbus Poll）都可以拓颓，程序的話java也提供了很多工具包，（com.digitalpetri.modbus modbus-master-tcp）（或者可以建立socket或者nio鏈接描孟，只不過這個(gè)需要解析格式（報(bào)文頭啊驶睦，校驗(yàn)碼，從機(jī)地址匿醒，功能碼這些））
然后modbus rtu Over tcp/ip : 這個(gè)通信還是 tcp的场航，但是數(shù)據(jù)是rtu的數(shù)據(jù)，因此青抛，不能用常規(guī)的modbus-tcp建立鏈接的代碼建立鏈接旗闽，可以采用socket或者nio去建立鏈接酬核，只不過還是要去解析對(duì)應(yīng)的從機(jī)地址蜜另，功能碼，校驗(yàn)位嫡意，數(shù)據(jù)等举瑰。那可以用什么工具去建立鏈接呢，其實(shí)跟modbus-tcp差不多蔬螟，（NetAssist）（Modbus Poll）都可以的此迅；
我這里簡單列舉幾個(gè)例子：
就不用modbus-pull鏈接了，這個(gè)工具很好用旧巾，但是看不到具體發(fā)送的數(shù)據(jù)的細(xì)節(jié)耸序；
1：modbus-rtu-Over-tcp/ip
比如我從機(jī)地址1，兩個(gè)保持寄存器鲁猩，40001是寫入數(shù)據(jù)指令的坎怪，400002是讀取設(shè)備信號(hào)的
這里注意選這個(gè)；
然后用上位機(jī)鏈接：
這里為什么要勾選【自動(dòng)發(fā)送校驗(yàn)位】呢廓握？
因?yàn)閞tu數(shù)據(jù)是需要發(fā)送校驗(yàn)位的搅窿，而校驗(yàn)位是需要一個(gè)算法計(jì)算出來的，我就讓這個(gè)軟件自動(dòng)幫我算隙券，如果你自己知道你發(fā)數(shù)據(jù)的校驗(yàn)位男应，那也是可以不用勾選直接自己填也行；
舉例：讀取40001地址的值：slaveId：01娱仔，功能碼03
舉例：寫入40002地址數(shù)據(jù)沐飘，功能碼06
解釋下rtu協(xié)議發(fā)送和接受反饋的這個(gè)數(shù)據(jù)格式：
modbus-rtu發(fā)送數(shù)據(jù)的格式：
modbus-rtu接受反饋信號(hào)的數(shù)據(jù)格式：
如果用modbus-pull工具的話，更直觀，
而且發(fā)送數(shù)據(jù)也賊簡單：
是不是耐朴，這里工具自動(dòng)幫我做了校驗(yàn)碼众弓，功能碼這些封裝，
懂了rtu數(shù)據(jù)格式后隔箍，可以用這個(gè)谓娃，一開始還是建議先用上面的那個(gè)，方便加深學(xué)習(xí)蜒滩；
modbus-tcp發(fā)送數(shù)據(jù)的格式：
其實(shí)tcp除了沒有校驗(yàn)位滨达，跟rtu的區(qū)別就是前面多了這個(gè)報(bào)文頭，
其實(shí)就是5個(gè)0和1個(gè)6俯艰；
而且是不需要勾選CRC校驗(yàn)的捡遍，因?yàn)閠cp不需要校驗(yàn)，在報(bào)文頭就會(huì)有校驗(yàn)了竹握；
注意：
題外話：
1：幾個(gè)寄存器的區(qū)別
離散輸入寄存器 只讀 簡單的開關(guān)量狀態(tài)画株，如是否處于急停
輸入寄存器 只讀 數(shù)值類型的狀態(tài)，如系統(tǒng)狀態(tài)啦辐，電量
線圈寄存器 可讀可寫 簡單的開關(guān)量控制谓传，如暫停運(yùn)動(dòng)
保持寄存器 可讀可寫 數(shù)值類型的控制指令，如移動(dòng)到站點(diǎn)/位姿
2：常用的功能碼
0x01: 讀線圈寄存器
0x02: 讀離散輸入寄存器
0x03: 讀保持寄存器
0x04: 讀輸入寄存器
0x05: 寫單個(gè)線圈寄存器
0x06: 寫單個(gè)保持寄存器
0x0f: 寫多個(gè)線圈寄存器
0x10: 寫多個(gè)保持寄存器
這其中有涉及到線圈芹关、離散輸入续挟、保持、輸入四種寄存器侥衬。
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