引用
cmake學(xué)習(xí)筆記-cmakelist.txt創(chuàng)建項(xiàng)目示例
cmake的介紹和使用 Cmake實(shí)踐
推薦cmake手冊(cè)詳解
嚴(yán)重推薦CMake構(gòu)建系統(tǒng)的骨架
catkin_make做了什么

基礎(chǔ)變量

• 例如：

我在/home/yuhs/novatel_ws建立了一個(gè)novatel的工作空間

在我的電腦上有如下目錄地址：
/home/yuhs/novatel_ws/devel/lib
/home/yuhs/novatel_ws/devel/lib/novatel
/home/yuhs/novatel_ws/devel/lib/novatel/novatel_node

/home/yuhs/novatel_ws/src/novatel/include/novatel
/usr/local/include/novatel

打印這些catkin系統(tǒng)變量信息如下：
CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION:lib
CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION:lib/novatel
CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION:include/novatel

基礎(chǔ)知識(shí)

• CMakeList.txt 文件中，命令名字是不區(qū)分大小寫(xiě)的，而參數(shù)和變量是大小寫(xiě)相關(guān)的

• ros的包 catkin_make后不恭，可執(zhí)行文件在./devel/lib/proj_name/proj_name_node

catkin_package()

• 參數(shù)解析
  在Extracted CMake API reference文檔中搜索catkin_package()可以查看官方的說(shuō)明doc栅炒，加深對(duì)以下參數(shù)的理解
  1娘赴、INCLUDE_DIRS：
  2牲芋、LIBRARIES：lib_name,這個(gè)lib_name的庫(kù)會(huì)出現(xiàn)在這個(gè)catkin的catkin_LIBRARIES宏變量中剑梳，同時(shí)也會(huì)出現(xiàn)在${PROJECT_NAME}_LIBRARIES宏變量中呜达，別的工程是可以通過(guò)find_package找到這個(gè)lib_name庫(kù)的谣蠢，
  3、CATKIN_DEPENDS：proj_name查近，此list中的內(nèi)容眉踱，本質(zhì)是catkin的項(xiàng)目，同時(shí)也是被此項(xiàng)目(這個(gè)cmakelist所在的這個(gè)工程項(xiàng)目)所依賴(lài)的catkin工程項(xiàng)目霜威，此項(xiàng)目會(huì)通過(guò)find_package()或pkg-config來(lái)調(diào)用這些list中的內(nèi)容勋锤；
  4、DEPENDS：proj_name侥祭，此list中的內(nèi)容叁执，本質(zhì)是cmake的項(xiàng)目，同時(shí)也是被此項(xiàng)目(這個(gè)cmakelist所在的這個(gè)工程項(xiàng)目)所依賴(lài)的cmake工程項(xiàng)目矮冬，此項(xiàng)目會(huì)通過(guò)find_package()或pkg-config來(lái)調(diào)用這些list中的內(nèi)容谈宛；
  5、CFG_EXTRAS：外部配置文件
  6胎署、EXPORTED_TARGETS
  7吆录、SKIP_CMAKE_CONFIG_GENERATION
  8、SKIP_PKG_CONFIG_GENERATION

catkin_package(
      INCLUDE_DIRS include
      LIBRARIES novatel
      CATKIN_DEPENDS serial roslib roscpp rosconsole tf gps_msgs nav_msgs sensor_msgs
      DEPENDS Boost
    )

FIND_PACKAGE

• FIND_PACKAGE 功能解釋?zhuān)?br> 會(huì)在全局琼牧，全盤(pán)尋找指定name的庫(kù)恢筝，然后找到了后哀卫，就會(huì)將name_xxxx等變量賦值，就可以用對(duì)應(yīng)的變量了撬槽，舉例說(shuō)明吧
  比如下面這些變量此改，就會(huì)被賦值

<NAME>_FOUND 
<NAME>_INCLUDE_DIRS or <NAME>_INCLUDES
<NAME>_LIBRARIES or <NAME>_LIBS
<NAME>_DEFINITIONS

• 命令用法：
  find_package(<package> [version] [EXACT] [QUIET]
  [[REQUIRED|COMPONENTS] [components...]]
  [NO_POLICY_SCOPE])

• 例如：
  find_package(Boost 1.49.0 COMPONENTS unit_test_framework serialization)
  Boost就是package,COMPONENTS 后面跟著的就是列出的一些與包相關(guān)的部件清單，這句話(huà)我也沒(méi)太理解侄柔，以后再補(bǔ)充共啃，

當(dāng)找到package后，Boost_INCLUDE_DIR這個(gè)變量就是被賦值了的暂题，這都是自動(dòng)化完成的

• REQUIRED 參數(shù)
  其含義是指是否是工程必須的移剪，表示如果報(bào)沒(méi)有找到的話(huà)，cmake的過(guò)程會(huì)終止薪者，并輸出警告信息纵苛。對(duì)應(yīng)于

• COMPONENTS
  如何理解這個(gè)參數(shù)

  
  
  COMPONENTS參數(shù)的含義

• version參數(shù)
  需要一個(gè)版本號(hào)，它是正在查找的包應(yīng)該兼容的版本號(hào)（格式是major[.minor[.patch[.tweak]]]）言津。

• EXACT選項(xiàng)
  要求版本號(hào)必須精確匹配攻人。如果在find-module內(nèi)部對(duì)該命令的遞歸調(diào)用沒(méi)有給定[version]參數(shù)，那么[version]和EXACT選項(xiàng)會(huì)自動(dòng)地從外部調(diào)用前向繼承纺念。對(duì)版本的支持目前只存在于包和包之間（詳見(jiàn)下文）。

QUIET 參數(shù)：
會(huì)禁掉包沒(méi)有被發(fā)現(xiàn)時(shí)的警告信息想括。對(duì)應(yīng)于Find<name>.cmake模塊中的 NAME_FIND_QUIETLY陷谱。

• 和catkin相關(guān)的查找包
  如下所示：

find_package(catkin COMPONENTS serial roslib roscpp rosconsole tf gps_msgs nav_msgs sensor_msgs)

加入了catkin的關(guān)鍵字，每個(gè)ros的包都至少有一個(gè)find_package需要依賴(lài)catkin這個(gè)包
上面命令解釋?zhuān)翰檎襝atkin包瑟蜈，并且這個(gè)catkin包依賴(lài)組件：serial roslib roscpp rosconsole tf gps_msgs nav_msgs sensor_msgs

project()

如果子文件夾Cmakelists.txt當(dāng)中沒(méi)有project(name_xxx1)烟逊，那么使用PROJECT_NAME就會(huì)繼承父文件夾當(dāng)中的project(name_xxx)定的 name_xxx1，如果子目錄當(dāng)中的Cmakelists.txt當(dāng)中定義過(guò)project(name_xxx2)铺根，那么子目錄當(dāng)中的Cmakelists.txt當(dāng)中的 PROJECT_NAME就會(huì)是子Cmakelists.txt定義的這個(gè)name_xxx

add_subdirectory()

add_subdirectory 會(huì)去這個(gè)指定的目錄尋找子cmakelists.txt
在交叉目錄 需要尋找頭文件的時(shí)候宪躯，調(diào)用者的目錄當(dāng)中的CMakeLists.txt當(dāng)中添加頭文件路徑

include_directories()

• 增加單個(gè)目錄
  include_directories(include)
• 增加多個(gè)目錄
  include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})

庫(kù)相關(guān)的指令

引用：跟庫(kù)相關(guān)的幾個(gè)命令講解的帖子
http://blog.csdn.net/arackethis/article/details/43488177
http://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/69568362

1、ADD_LIBRARY

ADD_LIBRARY 告訴工程位迂，生成一個(gè)庫(kù)访雪，并將源碼鏈接到具體名字的庫(kù)當(dāng)中
例如：
add_library(lib_name ${SRC_LISTS}) #將集合里的所有的源文件生成一個(gè)靜態(tài)庫(kù)，該靜態(tài)庫(kù)的名字lib_name掂林，注意臣缀，在整個(gè)CmakeLists里都要用lib_name這個(gè)

• BUILD_SHARED_LIBS
  這個(gè)參數(shù)屬于catkin系統(tǒng)的參數(shù)，如果是on泻帮，則add_library構(gòu)建的則是SHARED類(lèi)型的庫(kù)精置，就是動(dòng)態(tài)庫(kù)，如果是off锣杂，那么就是static的庫(kù)
• 位置
  這個(gè)命令構(gòu)建完畢的動(dòng)態(tài)庫(kù)所在位置如下所示()：
  /home/yuhs/novatel_ws/devel/lib/libnovatel.so

2脂倦、TARGET_LINK_LIBRARIES

• TARGET_LINK_LIBRARIES

語(yǔ)法：TARGET_LINK_LIBRARIES(targetlibrary1 <debug | optimized> library2 ..)

比如（以下寫(xiě)法（包括備注中的）都可以）：
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject hello)番宁，連接libhello.so庫(kù)到myProject(可執(zhí)行文件)當(dāng)中
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject libhello.a)
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject libhello.so)

再如：
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject libeng.so)　　#將libeng.so鏈接到myProject中。
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject eng)
TARGET_LINK_LIBRARIES(myProject -leng)

target_link_libraries(lib_name #鏈接靜態(tài)庫(kù)需要的依賴(lài)庫(kù)
${OpenCV_LIBS}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libCommonUtilities.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libInuStreams.so
)
從這個(gè)例子當(dāng)中可以看出target_link_libraries功能赖阻，如果第一個(gè)是靜態(tài)庫(kù)(因?yàn)闆](méi)有用shared相關(guān)的關(guān)鍵詞蝶押，所以為靜態(tài))，那么就是把其他庫(kù)也連接到這個(gè)靜態(tài)庫(kù)當(dāng)中政供，第一個(gè)參數(shù)也可以是執(zhí)行文件播聪，然后將庫(kù)鏈接到可執(zhí)行的應(yīng)用文件中，如下例子所示

3布隔、LINK_DIRECTORIES（添加需要鏈接的庫(kù)文件目錄离陶，這個(gè)是增加目錄）

語(yǔ)法：
link_directories(directory1 directory2 ...)
它相當(dāng)于g++命令的-L選項(xiàng)的作用，也相當(dāng)于環(huán)境變量中增加LD_LIBRARY_PATH的路徑的作用衅檀。
比如：
LINK_DIRECTORIES("/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64")
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$MATLAB/bin/glnxa64

4招刨、LINK_LIBRARIE（添加需要鏈接的庫(kù)文件的全路徑，這個(gè)是增加具體的庫(kù)文件）

List of direct link dependencies.
比如：
LINK_LIBRARIES("/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64/libeng.so")
LINK_LIBRARIES("/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64/libmx.so")
也可以寫(xiě)成：
LINK_LIBRARIES("/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64/libeng.so"　"/opt/MATLAB/R2012a/bin/glnxa64/libmx.so")

不同命令之間的關(guān)系講解

1哀军、生成可執(zhí)行文件和鏈接庫(kù)之間

先生成可執(zhí)行文件沉眶，后把庫(kù)連接到可執(zhí)行文件中即可
add_executable(hello ${APP_SRC})
target_link_libraries(hello libhello)

鏈接工程的各種方法

1、把子模塊的src源碼 先鏈接為庫(kù)杉适，在把庫(kù)連接到main可執(zhí)行文件中

• 理解

• 例子說(shuō)明谎倔，如下所示：

project(HELLO)
set(LIB_SRC hello.c)
set(APP_SRC main.c)
add_library(libhello ${LIB_SRC})
add_executable(hello ${APP_SRC})
target_link_libraries(hello libhello)

里面有一點(diǎn)不爽，對(duì)不猿推？
因?yàn)槲业目蓤?zhí)行程序(add_executable)占據(jù)了 hello 這個(gè)名字片习，所以 add_library 就不能使用這個(gè)名字了
然后，我們?nèi)チ藗€(gè)libhello 的名字，這將導(dǎo)致生成的庫(kù)為 libhello.lib(或 liblibhello.a)，很不爽
想生成 hello.lib(或libhello.a) 怎么辦?
添加一行
set_target_properties(libhello PROPERTIES OUTPUT_NAME "hello")
就可以了

2缩赛、源碼添加到APP_SRC這種變量中，然后利用add_executable統(tǒng)一鏈接到main的可執(zhí)行文件中

• 理解
• 例子說(shuō)明

list

• list(APPEND <list> [<element> ...])
  將element內(nèi)容追加到list當(dāng)中

install

cmake:install學(xué)習(xí)

• 1孽查、install(TARGETS detect_cl img_tool test_detect
  RUNTIME DESTINATION bin
  LIBRARY DESTINATION lib
  ARCHIVE DESTINATION lib/static)
  【命令解析】：
  將生成的target安裝到指定目錄下，這里 detect_cl,img_tool是動(dòng)態(tài)庫(kù),test_detect是可執(zhí)行程序,
  cmake會(huì)自動(dòng)根據(jù)target的類(lèi)型將可執(zhí)行程序(如.exe)和動(dòng)態(tài)庫(kù)(如.dll)作為RUNTIME類(lèi)型復(fù)制到bin下,
  將動(dòng)態(tài)庫(kù)的導(dǎo)入庫(kù)(.lib .a)作為ARCHIVE類(lèi)型復(fù)制lib/static目錄下
• install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
  FILES_MATCHING PATTERN ".h" PATTERN ".svn" EXCLUDE )
  【命令解析】：
  1坦喘、DESTINATION 會(huì)被${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}替代
  2盲再、include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} = include/novatel/include/novatel
  具體可以參照文章開(kāi)頭的描述信息，我的工作空間是以novatel作為例子分析
  3瓣铣、FILES_MATCHING PATTERN ".h"意思：匹配所有.h的文件
  4洲胖、PATTERN ".svn" EXCLUDE意思：后面加了exclude，表明排除.svn的匹配