?????? UDS由ISO-14229系列標(biāo)準(zhǔn)定義，ISO14229-1 定義了診斷服務(wù)，不涉及網(wǎng)絡(luò)及實(shí)現(xiàn)鹉戚，只有應(yīng)用層的內(nèi)容。而ISO 14229-3則定義了UDS在CAN總線上的實(shí)現(xiàn)师幕。
?????? 診斷通信的過程從用戶角度來看非常容易理解粟按，診斷儀發(fā)送診斷請(qǐng)求(request)诬滩，ECU給出診斷響應(yīng)（response），而UDS就是為不同的診斷功能的request和response定義了統(tǒng)一的內(nèi)容和格式灭将。
??????? 最近關(guān)于UDS的一系列專欄文章只關(guān)注應(yīng)用層的診斷服務(wù)疼鸟，忽略下層的通信機(jī)制。
??????? Diagnosticrequest的格式：
??????? Diagnosticrequest的格式可以分為兩類：一類是擁有sub-function的庙曙，另一類是沒有sub-function的空镜，如下面兩張圖所示。Service ID(以下簡稱SID)的長度固定為1個(gè)字節(jié)捌朴，代表了這條診斷命令執(zhí)行的什么功能吴攒。sub-function的長度也是1個(gè)字節(jié)，它通常表示對(duì)這個(gè)診斷服務(wù)的具體操作砂蔽，比如是啟動(dòng)洼怔、停止還是查詢這個(gè)診斷服務(wù)。而后面的parameter則根據(jù)各個(gè)診斷服務(wù)的不同具有不同的內(nèi)容左驾，長度和格式并沒有統(tǒng)一規(guī)格镣隶，它用于限定診斷服務(wù)執(zhí)行的條件，比如某個(gè)診斷服務(wù)執(zhí)行的時(shí)間等诡右。parameter的一個(gè)重要應(yīng)用是作為標(biāo)識(shí)符安岂，標(biāo)識(shí)診斷請(qǐng)求要讀出的數(shù)據(jù)內(nèi)容，我會(huì)在后續(xù)的文章里詳細(xì)講述各個(gè)診斷服務(wù)的應(yīng)用帆吻。
??????? 有一點(diǎn)要補(bǔ)充的是域那，其實(shí)sub-function嚴(yán)格來說是7個(gè)bit，而不是1個(gè)byte桅锄，因?yàn)樗淖罡呶籦it被用于抑制正響應(yīng)（suppresspositive response,SPR）琉雳，如果這個(gè)bit被置1，則ECU不會(huì)給出正響應(yīng)（positive response）友瘤；如果這個(gè)bit被置0翠肘，則ECU會(huì)給出正響應(yīng)。這樣做的目的是可以告訴ECU不要發(fā)不必要的response辫秧，從而節(jié)約通信資源束倍。
Diagnosticresponse的格式：
??????? Diagnosticresponse分為positive和negative兩類。positive response意味著診斷儀發(fā)過來的診斷請(qǐng)求被執(zhí)行了盟戏，而negative response則意味著ECU因?yàn)槟撤N原因無法執(zhí)行診斷儀發(fā)過來的診斷請(qǐng)求绪妹，而無法執(zhí)行的原因則存在于negative response的報(bào)文中。
??????? positiveresponse的格式如上圖所示柿究，也基本上是由三部分組成邮旷，其中的response SID這個(gè)字節(jié)作為診斷請(qǐng)求的echo，它等于SID + 0X40蝇摸。后面的兩個(gè)部分則視具體的診斷服務(wù)而定婶肩。
??????? negativeresponse的格式固定為3個(gè)字節(jié)办陷，第一個(gè)字節(jié)為0x7F，第二個(gè)字節(jié)是被拒絕掉的SID律歼，第三個(gè)字節(jié)是這個(gè)診斷服務(wù)無法被執(zhí)行的原因民镜。下面這張圖列舉了部分原因代碼，比如险毁，如果ECU給出7F 22 13這個(gè)negative response制圈，則說明22這個(gè)服務(wù)因?yàn)樵\斷請(qǐng)求數(shù)據(jù)長度不對(duì)的原因無法執(zhí)行。
???????? 總結(jié)：診斷通信的過程就是診斷儀和ECU交換數(shù)據(jù)畔况，前者發(fā)的是request鲸鹦，后者發(fā)的是response，而UDS最重要的作用就是定義了這些request和response的格式和內(nèi)容问窃。今天這篇文章對(duì)request和response進(jìn)行了簡要介紹亥鬓，在后面描述各種診斷服務(wù)的文章中我會(huì)通過更多的示例來說明這兩個(gè)基本概念。
