寫在前面：
本文詳細(xì)記錄了ROS在Ubuntu上安裝的過(guò)程逛尚，先轉(zhuǎn)載如下滔岳，為以后使用保存下。
版權(quán)聲明：本文為博主原創(chuàng)文章廷区，轉(zhuǎn)載請(qǐng)標(biāo)明出處: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
關(guān)于ROS（Robot OS 機(jī)器人操作系統(tǒng)）买窟，估計(jì)看這個(gè)博文的大兄弟之前已經(jīng)都知道是啥了丰泊，我就不咋呼了...
對(duì)于ROS的安裝，在它的官方網(wǎng)站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有詳細(xì)說(shuō)明始绍。但是對(duì)于像博主這樣先天英語(yǔ)發(fā)育不全的人來(lái)說(shuō)瞳购，直接看官網(wǎng)還是有點(diǎn)困難的。
所以博主痛定思痛亏推，經(jīng)過(guò)一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調(diào)研后(其實(shí)就是看了幾篇相關(guān)博客)学赛，終于在博主的電腦上成功安裝了ROS，下面就是博主安裝的全過(guò)程及所遇到的坑坑包包...
1 版本選擇
ROS 雖說(shuō)也叫操作系統(tǒng)吞杭，但它是寄生在 LINUX 操作系統(tǒng)之下的盏浇，所以要求大兄弟你的電腦里至少要先有一個(gè) LINUX 操作系統(tǒng)。
而對(duì) ROS 兼容性最好的當(dāng)屬 Ubuntu 操作系統(tǒng)了芽狗，所以大兄弟绢掰，嘿嘿嘿，你自己看著辦童擎！
首先有一點(diǎn)需要說(shuō)明滴劲，ROS是用來(lái)干“大事業(yè)”的，所以不推薦也不認(rèn)同更不接受大家使用虛擬機(jī)顾复。之前博主抱著玩一玩ROS的態(tài)度班挖，在虛擬機(jī)里裝了Ubuntu， 然后裝ROS芯砸，結(jié)果萧芙，結(jié)果，結(jié)果被ROS給玩了...
1.1 Ubuntu 和 ROS 版本對(duì)應(yīng)
即便是大兄弟用了Ubuntu假丧，也是不能隨便找一個(gè)版本的ROS裝滴...
為啥呢末购，因?yàn)?Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴，而且ROS各個(gè)版本之間還很接地氣的(誰(shuí)說(shuō)的虎谢，打死他)互不兼容，所以每一個(gè) ROS 版本都對(duì)應(yīng)著一個(gè)或兩個(gè)對(duì)應(yīng)的 Ubuntu 版本曹质。
具體咋對(duì)應(yīng)的婴噩？請(qǐng)看：
| ROS發(fā)布日期 | ROS版本 | 對(duì)應(yīng)Ubutnu版本 |
| 2016.3 |
ROS Kinetic Kame
| Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) |
| 2015.3 |
ROS Jade Turtle
| Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) |
| 2014.7 |
ROS Indigo Igloo
| Ubuntu 14.04 (Trusty) |
| 2013.9 |
ROS Hydro Medusa
| Ubuntu 12.04 LTS (Precise) |
| 2012.12 |
ROS Groovy Galapagos
| Ubuntu 12.04 (Precise) |
| ... | ... | ... |
所以大兄弟擎场，看到了吧，如果系統(tǒng)版本和ROS版本不對(duì)應(yīng)几莽，那是萬(wàn)萬(wàn)裝不上滴迅办。。章蚣。博主此處已嫩牛滿面站欺。。纤垂。
1.2 博主的配置
據(jù)博主的不完全統(tǒng)計(jì)(壓根就沒統(tǒng)計(jì))的數(shù)據(jù)顯示矾策，現(xiàn)在學(xué)ROS的兄弟們普遍安裝的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是現(xiàn)在已經(jīng)時(shí)2016年啦，新的一年就要有新氣象峭沦，所以贾虽，博主就能別人所不能(呵呵)，安裝了Kinetic吼鱼。
具體配置如下：
華碩筆記本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 雙系統(tǒng)
- Ubuntu 硬盤大小: 100G
- 內(nèi)存: 8G
- 顯卡: 也不是用來(lái)打dota蓬豁， 所以隨便啦啦啦(≧▽≦)/啦啦啦
Ros版本：ROS Kinetic Kame
博主分別用過(guò) Indigo 和 Kinetic，其實(shí)在使用過(guò)程中差距并不大菇肃，除了極少數(shù)第三方庫(kù)地粪，只支持 Indigo版本，畢竟 Kinetic 剛剛發(fā)布琐谤，存在一些第三方庫(kù)還沒有及時(shí)跟進(jìn)啦蟆技。。笑跛。
2 開始安裝
既然選定好版本付魔，我們就開始安裝啦！
前提還是大兄弟已經(jīng)自己安裝好了 Ubuntu 16.04 哦飞蹂！如果是 Ubuntu 14.04几苍，只需要把下面所有出現(xiàn) -kinetic- 的地方換成 -indigo- 就好了。
2.1 軟件中心配置
首先打開軟件和更新對(duì)話框陈哑，具體可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按鈕中搜索妻坝。
打開后按照下圖進(jìn)行配置（確保你的"restricted"， "universe惊窖，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：
配置完成后就可以關(guān)閉該窗口了刽宪。
2.2 添加源
打開一個(gè)控制臺(tái)(Ctrl + Alt + T), 輸入如下指令：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
設(shè)置秘鑰:
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
2.3 安裝 ROS
首先確保系統(tǒng)軟件處于最新版
$ sudo apt-get update
然后我們就可以安裝 ROS 啦，但是問(wèn)題又出現(xiàn)了界酒，ROS kinetic 也有很多版本圣拄，比如工業(yè)版，基礎(chǔ)版毁欣，高級(jí)版庇谆，豪華版岳掐，至尊豪華...
既然我們想要學(xué)習(xí)ROS，那就安裝至尊豪華全功能版吧饭耳，指令如下：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
好串述，打完指令，就可以整瓶啤酒寞肖，擼個(gè)烤串纲酗，看看電視消遣消遣，坐等ROS安裝完成新蟆。
如果大兄弟家的網(wǎng)夠快的話觅赊，沒準(zhǔn)分分鐘就完事兒了。栅葡。茉兰。
...3...
...2...
...1...
倒數(shù)三個(gè)數(shù)，好欣簇，現(xiàn)在就當(dāng)大兄弟安裝完了规脸，而且一切順利，沒有小蟲子(BUG)粗現(xiàn)...
安裝完成后熊咽，可以用下面的命令來(lái)查看可使用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
到現(xiàn)在莫鸭，雖然是安裝完了，但是還不能用ROS哦横殴，大兄弟別著急被因，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到熱豆腐...
2.4 初始化ROS
首先呢衫仑，需要先初始化 rosdep梨与，嗯？這是啥文狱？這不就是那個(gè)啥嘛粥鞋，對(duì)吧，哈哈哈瞄崇。呻粹。∷昭校⊙﹏⊙b汗
具體如下：
$ sudo rosdep init
rosdep update
然后初始化環(huán)境變量:
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
上面兩句非常非常非常重要等浊，很多小伙伴在日常的開發(fā)過(guò)程中，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情況下都是沒有添加source, 這里展開說(shuō)就有點(diǎn)跑偏了摹蘑，如果小伙伴們遇到問(wèn)題筹燕，可以在留言中提出來(lái)...
最后呢，對(duì)，這是最后的最后了庄萎，安裝一個(gè)非常常用的插件：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
好踪少，到這里，所有安裝就都完事啦糠涛。。哈哈哈兼犯。忍捡。為了保險(xiǎn)，重啟一下切黔，測(cè)試測(cè)試我們的ROS吧....
對(duì)了砸脊，這里要提醒一下，ros中很多的第三方插件的安裝格式是：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
3 測(cè)試ROS
安裝完了好歹要測(cè)試一下吧纬霞，不然怎么對(duì)的起那瓶啤酒啊...大兄弟凌埂，你還清醒嗎...
首先，啟動(dòng)ROS環(huán)境
$ roscore
看看顯示 started core service [/rosout] 了沒有诗芜？如果沒問(wèn)題瞳抓，恭喜大兄弟，你成功了伏恐。
什么孩哑？出問(wèn)題了？那好吧翠桦，估計(jì)是啤酒喝多了横蜒，再?gòu)念^來(lái)一遍吧，這次就別喝了销凑。丛晌。。
這里鏈接一下我總結(jié)的ROS指令字典斗幼，大兄弟今后想查什么指令澎蛛，直接看這個(gè)就好了
