發(fā)布接收int類(lèi)型消息

第一篇文章我們發(fā)布接收了string類(lèi)型的消息．我們提到在ROS里發(fā)布的消息必須是在ROS中定義了的．就是如果你要發(fā)布一個(gè)string類(lèi)型的消息拢蛋，你不能直接發(fā)布一個(gè)std::string，你得發(fā)布一個(gè)std_msgs::String類(lèi)型的消息．后者在ROS中才有定義．那么發(fā)布其他類(lèi)型的消息我該怎么辦呢弱恒？比如現(xiàn)在如果我想發(fā)布一個(gè)int8類(lèi)型的消息缠导，Int8是８位整型的消息凯楔，范圍從-128到127．可以想象欺栗，代碼在很大程度上應(yīng)該和發(fā)布string類(lèi)型的代碼相似．咱們先直接貼上代碼，然后來(lái)找不同．首先打開(kāi)一個(gè)terminal．輸入下面內(nèi)容

cd ~/catkin_ws/src/pub_sub_test/src
touch pub_int8.cpp
touch sub_int8.cpp

咱們創(chuàng)建了用來(lái)發(fā)布８位整型message的發(fā)布程序和接收程序．接著寒瓦，打開(kāi)pub_int8.cpp，把下面的代碼粘貼進(jìn)去坪仇，保存再退出．

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h" //#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter", 1000); //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::Int8 msg; //std_msgs::String msg;

    // std::stringstream ss;
    // ss << "hello world " << count;
    msg.data = count;// msg.data = ss.str();


    ROS_INFO("%d", msg.data); //ROS_INFO("%f", msg.data.c_str())

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

接著杂腰，把下面的接收程序粘貼到sub_int8.cpp里，保存并退出

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h" //#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg) //void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%d]", msg->data); //ROS_INFO("I heard: [%f]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

程序?qū)懞煤笠挝模蜕弦徽乱粯游购埽阈枰砑拥紺MakeLists里編譯，在terminal中輸入下面的內(nèi)容

cd ~/catkin_ws/src/pub_sub_test
gedit CMakeLists.txt

有些同學(xué)可能喜歡直接從文件夾一步步進(jìn)入到pub_sub_test文件夾去打開(kāi)文件皆刺，有的可能喜歡用其他編譯器打開(kāi)文件少辣，這個(gè)都不重要了，總之打開(kāi)pub_sub_test這個(gè)文件夾里的CMakeLists.txt文件就行了．
在上一章里為了編譯發(fā)布和接收string消息的程序你在CMakeLists.txt里添加了下面的內(nèi)容

add_executable(pub_string src/pub_string.cpp)
target_link_libraries(pub_string ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(sub_string src/sub_string.cpp)
target_link_libraries(sub_string ${catkin_LIBRARIES})

現(xiàn)在羡蛾，為了編譯發(fā)布和接收int8的消息毒坛，根據(jù)你寫(xiě)好的程序，你在他們下面添加（添加哈林说，不是替換煎殷，不然就不能編譯之前的pub和sub string的程序了）下面的內(nèi)容

add_executable(pub_int8 src/pub_int8.cpp)
target_link_libraries(pub_int8 ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(sub_int8 src/sub_int8.cpp)
target_link_libraries(sub_int8 ${catkin_LIBRARIES})

這幾行找不同的任務(wù)就由你自己來(lái)完成了哈．寫(xiě)完之后保存并退出．接著在terminal中輸入下面的內(nèi)容

cd ~/catkin_ws
catkin_make

你就編譯完成啦．完美．接下來(lái)咱們跑一下程序看看有沒(méi)有問(wèn)題.
打開(kāi)三個(gè)terminal.
第一個(gè)terminal中輸入

roscore

在第二個(gè)terminal中輸入下面內(nèi)容

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun pub_sub_test sub_int8

在第三個(gè)terminal中輸入下面內(nèi)容

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun pub_sub_test pub_int8

如果你在第二個(gè)和第三個(gè)terminal中看到很類(lèi)似于上個(gè)文章跑的程序的結(jié)果，就證明程序已經(jīng)跑成功了．那么下面我們就來(lái)看看發(fā)布接收int8類(lèi)型消息的程序和string有哪些不同．

代碼對(duì)比

在上面的代碼中腿箩，我把所有不同的地方都注釋了豪直，注釋符號(hào)//后面的內(nèi)容是原發(fā)布String類(lèi)型的變量的代碼．簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是把涉及到消息類(lèi)型的地方全部從String改到Int8了．下面我們一行行看不同的地方．
首先是發(fā)布器程序
1: #include "std_msgs/Int8.h"代替了#include "std_msgs/String.h"．這表明了珠移，每一種不同的消息都有自己的頭文件弓乙，如果我們要使用不同的消息，就首先要包含它所在的頭文件．像Int8, String這類(lèi)都屬于C++的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類(lèi)型钧惧，所以這些消息在ROS中也被劃分到了std_msgs這個(gè)名字下．消息當(dāng)然還有其他大類(lèi)暇韧，比如我們以后要使用類(lèi)似于pose的消息，它包含在geometry_msgs這個(gè)大類(lèi)里．需要包含的頭文件是 #include "geometry_msgs/Pose.h".
2:ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter", 1000);　中浓瞪，std_msgs::Int8代替了std_msgs::String懈玻，定義publisher的時(shí)候，它需要發(fā)布什么消息是需要指定明確的乾颁，之前是ros中的string那么現(xiàn)在就自然換成ros中的int8了
3:std_msgs::Int8 msg　替換了　std_msgs::String msg.　同樣你要發(fā)布的消息的類(lèi)型替換掉．
4: 發(fā)布string類(lèi)型的消息的代碼中連續(xù)的三行

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

直接被替換成了msg.data = count．我們知道原來(lái)的三行中涂乌，被注釋的前兩行是用來(lái)形成一個(gè)字符串的．原來(lái)的msg是std_msgs::String, msg.data就是string類(lèi)型，現(xiàn)在msg是std::msgs_Int8英岭，那么大概可以猜到msg.data如今就是int8類(lèi)型了湾盒，考慮到我們的count本來(lái)就是一個(gè)int型變量，所以這兒直接把count賦值給msg.data了．注意這兒的類(lèi)型變換是int到int8诅妹，問(wèn)題不大罚勾，只是整型的范圍縮小到-128到127了而已．
5: ROS_INFO中msg.data本來(lái)就是int8型的變量，可以直接print出來(lái)，對(duì)應(yīng)需要在ROSINFO中表明數(shù)據(jù)類(lèi)型是%d(字符串類(lèi)型是%f)．
其他的都一樣了．然后是接收程序．

1. #include "std_msgs/Int8.h"代替了#include "std_msgs/String.h"　不在贅述．
2. chatterCallback函數(shù)的參數(shù)由std_msgs::String::ConstPtr& msg變成了std_msgs::Int8::ConstPtr& msg
3. ROS_INFO中尖殃，之前msg->data是stiring類(lèi)型現(xiàn)在是int8類(lèi)型丈莺，可以直接print出來(lái)．
   主函數(shù)中沒(méi)有設(shè)計(jì)到變量定義的地方，所以不需要更改．
   總結(jié)一下就是把涉及到表明數(shù)據(jù)類(lèi)型的地方全部換成std_msgs::Int8就可(注意大小寫(xiě))．

使用ROS wiki了解你需要的數(shù)據(jù)類(lèi)型怎么使用

可能經(jīng)過(guò)前面兩個(gè)例子你會(huì)想分衫，我知道了兩種類(lèi)型變量怎么發(fā)布场刑，可以以后會(huì)遇到Ｎ多不同的類(lèi)型般此，我該在哪兒找我想要發(fā)布的數(shù)據(jù)類(lèi)型蚪战，包含什么成員之類(lèi)的呢？這就需要ROS wiki的幫助了．
如果現(xiàn)在我問(wèn)你铐懊，我想發(fā)布一個(gè)double類(lèi)型的消息邀桑，你該怎么做？可能有了前兩個(gè)例子科乎，你會(huì)考慮比如說(shuō)把#include "std_msgs/String.h"換成#include "std_mags/Double.h"．你可以把之前任一pub...cpp文件中添加#include "std_mags/Double.h"的程序壁畸，然后編譯，系統(tǒng)會(huì)告訴你找不到這個(gè)東西．那該咋辦茅茂？怎么發(fā)布捏萍？首先想到百度一下（當(dāng)然能翻墻最好是google一下）．首先你得想到我們之前說(shuō)了，c++自身包含的一些標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類(lèi)型比如vector, double, int等空闲，在ros中都被存在std_msgs中令杈，所以你直接搜索｀ROS std_msgs｀之類(lèi)的就可以了．之后你會(huì)看到第一個(gè)出現(xiàn)的網(wǎng)站應(yīng)該是下面這個(gè)．
http://wiki.ros.org/std_msgs/
點(diǎn)進(jìn)去你會(huì)發(fā)現(xiàn)里面有std_msgs所包含的所有信息種類(lèi)．在ROS Message Types下面．然后翻來(lái)覆去找一找有沒(méi)有帶有double字樣的，發(fā)現(xiàn)沒(méi)有hhhhhhh．怎么會(huì)沒(méi)有呢．其實(shí)double也是浮點(diǎn)類(lèi)型的數(shù)據(jù)只是精度更高碴倾，所以你看精度最高的Float64就是啦．（我怎么知道逗噩？？至少你會(huì)從Float相關(guān)的下手吧...)．話(huà)又說(shuō)回來(lái)跌榔，為什么ROS不直接取名叫Double呢异雁？要知道ROS也有很多人用python寫(xiě)的，python里可沒(méi)有double這種東西僧须，其實(shí)你進(jìn)入ros wiki下面的這個(gè)網(wǎng)站
http://wiki.ros.org/msg
找到build_in types你會(huì)發(fā)現(xiàn)ros中的數(shù)據(jù)類(lèi)型在c++和pyton中分別對(duì)應(yīng)什么類(lèi)型．float64那兒就寫(xiě)了對(duì)應(yīng)C++的double類(lèi)型變量．
好了回到網(wǎng)頁(yè)http://wiki.ros.org/std_msgs/ ,你找到了所需要的數(shù)據(jù)類(lèi)型是Float64怎么使用呢纲刀？聰明的同學(xué)有這個(gè)消息其實(shí)就夠了．你會(huì)猜到把第一個(gè)程序中的如#include "std_msgs/String.h"換成#include "std_msgs/Float64.h，其他的也像我們發(fā)布Int8類(lèi)型的消息那樣照著換就可以了．那么恭喜你答對(duì)了担平，就是這樣．那么我不夠聰明呢柑蛇？？驱闷？博主就屬于這類(lèi)人hhhhh耻台，這時(shí)候我們發(fā)現(xiàn)網(wǎng)頁(yè)中Float64是可以點(diǎn)進(jìn)去的誒，點(diǎn)進(jìn)去看看．進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)http://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/Float64.html 發(fā)現(xiàn)下圖中的內(nèi)容.

float64Def.png

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float64MultiArray.h" //#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::Float64MultiArray>("chatter", 1000); //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  //int count = 0;

  double testArray[5] = {1,2,3,4,5}; //create an array to publish

  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::Float64MultiArray msg; //std_msgs::String msg;

    // std::stringstream ss;
    // ss << "hello world " << count;
    msg.data = testArray;// msg.data = ss.str();


    ROS_INFO("I have published array data"); //ROS_INFO("%f", msg.data.c_str())

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
   // ++count;
  }

這個(gè)代碼呢，看起來(lái)就是一直發(fā)布一個(gè)內(nèi)容相同{1,2,3,4,5}的數(shù)組．打開(kāi)一個(gè)terminal锐极，輸入下面內(nèi)容

cd ~/catkin_ws/src/pub_sub_test/src
touch pub_array_test.cpp

創(chuàng)建了一個(gè)pub_arrary_test.cpp并把代碼復(fù)制進(jìn)去．保存并退出．同樣寫(xiě)完代碼后我們需要在CMakeLists.txt里添加編譯它的內(nèi)容．在terminal中輸入下面內(nèi)容打開(kāi)pub_sub_test package的CMakeLists.txt．

cd ~/catkin_ws/src/pub_sub_test
gedit CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt中你之前添加編譯文件的下方添加

add_executable(pub_array_test src/pub_array_test.cpp)
target_link_libraries(pub_array_test ${catkin_LIBRARIES})

保存并退出笙僚，在terminal中輸入

cd ~/catkin_ws
catkin_make

進(jìn)行編譯．這已經(jīng)是第三次寫(xiě)從寫(xiě)文件到改CMakeLists到編譯的步驟了哦，希望大家牢記于心．雖然用多了也就記住了．編譯結(jié)果呢溪烤？味咳？出錯(cuò)了！Ｃ枢帧槽驶！ error大概是下面的樣子．

error1.png

float64MultiDef.png

mengBi.jpg

cd ~catkin_ws/src/pub_sub_test/src
touch pub_string.cpp

復(fù)制進(jìn)去之后矩距，有一處改動(dòng)拗盒，即double testArray[5] = {1,2,3,4,5}改成std::vector<double> testArray = {1,2,3,4,5}. 另外既然要使用vector怖竭，那么一般要添加其頭文件锥债，添加頭文件#include <vector>，但是"std_msgs/Float64MultiArray.h"痊臭，已經(jīng)包含了<vector>哮肚，就不用再重復(fù)包含了．打開(kāi)CMakeLists，刪除掉前面添加的編譯pub_sub_test.cpp那兩行文字广匙，不然編譯肯定要出錯(cuò)啦允趟，添加編譯pub_sub.cpp文件的內(nèi)容．（這兒不再說(shuō)怎么做了，咱們之前已經(jīng)做了三次了鸦致，一模一樣的）．但是這兒要多做一件事潮剪，std::vector<double> testArray = {1,2,3,4,5}這種給向量的賦值方式是C++11之后才有的，所以要添加C++11編譯．ROS的CMakeLists.txt的最上面幾行有一行是#add_compile_options(-std=c++11)分唾，把注釋符號(hào)#去掉就可以了．保存退出．
那么下面是接收器的文件抗碰，在同樣的位置創(chuàng)建一個(gè)叫sub_array.cpp的文件，內(nèi)容大同小異．

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float64MultiArray.h" //#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg) //void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%f], [%f]", msg->data[0], msg->data[1]); //ROS_INFO("I heard: [%f]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

添加好內(nèi)容后保存退出绽乔，回到catkin_ws目錄下使用catkin_make編譯．怎么跑這接收器和發(fā)布器和string, in8一樣弧蝇，不再贅述．那么話(huà)又說(shuō)回來(lái)，那個(gè)MultiArrayLayout到底是什么折砸？其實(shí)用過(guò)vector的同學(xué)應(yīng)該知道看疗，std::vector<double>就是一個(gè)一維的向量，不是二維三維的．二維向量應(yīng)該是這么定義的std::vector<std::vector<double> >睦授，既然float64[]的定義就是std::vector<double>两芳，那么我們就不能用它來(lái)儲(chǔ)存二維向量．那么這個(gè)消息的名字想象就挺奇特的，Float64MultiArray去枷，我本以為可以直接通過(guò)msg.data接收高維的向量怖辆，結(jié)果這是不可能的．...MultiArrary并不能直接作為多維數(shù)組的數(shù)據(jù)祷肯，數(shù)據(jù)只能是一維的．哈哈此處又想用表情包了．你這個(gè)MultiArray第一不是理想中的那個(gè)array，第二它還不multi不能直接發(fā)布多維vector．你如果想通過(guò)MultiArray發(fā)布多維的數(shù)據(jù)疗隶，你首先得把他們整合到一維的向量中佑笋，那么可以想象你需要在MultiArrayLayout中儲(chǔ)存你多維數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)信息，這樣你可以通過(guò)layout中的內(nèi)容斑鼻，在接收到數(shù)據(jù)后把數(shù)據(jù)恢復(fù)出來(lái)．哈哈是有點(diǎn)雞肋．不行了蒋纬，還是得吐槽一下．送MultiArray一個(gè)表情包.

skrWhat.jpeg