- 1.機(jī)器人坐標(biāo)系的建立
- 2.坐標(biāo)系D-H的建立方法
- 3.相鄰桿件坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣
- 4.齊次轉(zhuǎn)換矩陣的計(jì)算
- 5.一些特例：轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 和 移動(dòng)關(guān)節(jié)
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)是描述機(jī)器人各個(gè)部件運(yùn)動(dòng)的規(guī)律,有兩方面的內(nèi)容:
1.正向運(yùn)動(dòng)學(xué):給定機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的變量值,計(jì)算機(jī)器人手部的位置和姿態(tài).(解是唯一的)
2.逆向運(yùn)動(dòng)學(xué):已知機(jī)器人手部的位置和姿態(tài),計(jì)算該位姿對(duì)應(yīng)各個(gè)關(guān)節(jié)變量值.(多解,較復(fù)雜)
1.機(jī)器人坐標(biāo)系的建立
坐標(biāo)系的建立是后續(xù)描述的基礎(chǔ)
機(jī)器人第一個(gè)關(guān)節(jié)建立的是基礎(chǔ)坐標(biāo)系技健，即為0坐標(biāo)系，第二個(gè)關(guān)節(jié)建立的是1坐標(biāo)系，以此類(lèi)推骤肛。
對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)舶治，各連桿坐標(biāo)系的z軸方向與關(guān)節(jié)軸線重合开镣。
對(duì)于移動(dòng)關(guān)節(jié)戴涝，z軸方向沿該關(guān)節(jié)的移動(dòng)方向
2.坐標(biāo)系D-H的建立方法
這種坐標(biāo)系的建立可以使得連桿間的坐標(biāo)變換變得簡(jiǎn)單吩屹，便于分析和計(jì)算膘掰。
D-H方法對(duì)連桿和關(guān)節(jié)定義了4個(gè)參數(shù)
搞清楚這四個(gè)參數(shù)之前章姓，我們要知道兩條軸線如果彼此不平行，那么只有一條直線存在同時(shí)與兩個(gè)軸線平行。 如果兩條軸線平行啤覆，那么就存在無(wú)數(shù)條直線與之平行苍日。
3.相鄰桿件坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣
4.齊次轉(zhuǎn)換矩陣的計(jì)算
首先我們要弄清楚怎么轉(zhuǎn)換過(guò)去？
一共有四步：
我們就可以按照 機(jī)器人(1) 的平移和旋轉(zhuǎn)計(jì)算相應(yīng)的變換矩陣
5.一些特例：轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 和 移動(dòng)關(guān)節(jié)
當(dāng)關(guān)節(jié)i為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)時(shí)：
當(dāng)關(guān)節(jié)i為移動(dòng)關(guān)節(jié)時(shí)：
連桿長(zhǎng)度
