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    機(jī)器人(4) 速度 力與力矩

    1.機(jī)器人速度的計(jì)算 2.機(jī)器人力矩的計(jì)算 1.機(jī)器人速度的計(jì)算 通過關(guān)節(jié)速度求端點(diǎn)的速度 通過端點(diǎn)的速度反求關(guān)節(jié)的速度 此處舉出一個(gè)二自由度的...

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    機(jī)器人(3) 雅可比矩陣求解

    1.什么是雅可比矩陣蚯妇? 2.雅可比矩陣的定義 2.1分塊寫法 3.雅可比矩陣怎么求沮稚? 4.矢量積法 1.什么是雅可比矩陣? 我們需要研究機(jī)器人末...

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    機(jī)器人(2) D-H坐標(biāo)系建立方法

    1.機(jī)器人坐標(biāo)系的建立 2.坐標(biāo)系D-H的建立方法 3.相鄰桿件坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣 4.齊次轉(zhuǎn)換矩陣的計(jì)算 5.一些特例:轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 和 移...

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    機(jī)器人(1)位姿描述方法

    1.旋轉(zhuǎn)矩陣 2.齊次坐標(biāo) 3.齊次矩陣 4.1平移相乘 4.2旋轉(zhuǎn)相乘 例子1 例子2 想要對(duì)機(jī)器人的機(jī)械臂進(jìn)行建模,基礎(chǔ)的位姿描述就是非常重...

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