單機(jī)系統(tǒng)
它們具有帶雙天線的單個模塊。
SERIAL3_PROTOCOL?= 5 (“GPS”) 假設(shè) GPS 連接到 SERIAL3（確保任何較低編號的端口不使用此協(xié)議，除非連接了 GPS）。
GPS_TYPE?= 5 (NMEA)
其中一些系統(tǒng)要求將“主”天線和“從”天線（參見制造商文檔，其中天線被指定為“主”）安裝在車輛前后，與車輛的 0 度偏航一致，并且位于同一垂直高度声畏，且間距至少 30 厘米。否則姻成，必須在下面的主從天線偏移部分中詳細(xì)輸入 x/y/z 方向上的天線偏移距離插龄。
主從天線偏移?
雙單元或單單元/雙天線系統(tǒng)（Blicube NEMA GRTK 除外）需要指定“主”和“從”天線的相對位置：
GPS_MB1_TYPE?= 1（GPS1 移動基線主天線相對于從天線的偏移，還可以顯示下一個參數(shù)）
GPS_MB1_OFS_X：X 軸上從“從”天線到“主”天線的偏移（以米為單位）（在 0 度偏航方向科展，如果“主”在“從”前面均牢，則為正偏移。
GPS_MB1_OFS_Y：Y 軸上從“從”天線到“主”天線的偏移量（以米為單位）（在 0 度偏航的 90 度（右）方向才睹，正偏移是“主”天線在“從”右側(cè)）徘跪。
GPS_MB1_OFS_Z：Z 軸上從“從”天線到“主”天線的偏移（以米為單位）（在向上和向下方向上，如果“主”天線低于“從”天線琅攘，則為正偏移垮庐。
此圖和照片說明了這些參數(shù)及其設(shè)置：
Holybro X500V2 安裝示例
RTK校正?
ArduPilot 會自動將其通過 MAVLink 從 GCS 或遙測無線電（來自固定基線 RTK 基站）接收到的 RTCM 校正數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到這些 GPS。請參閱RTK GPS 校正（固定基線）坞琴。
主天線與車輛 CG 的偏移?
為了獲得厘米范圍內(nèi)的最終定位精度哨查，可以選擇輸入“主”天線與車輛重心的偏移量，以補償姿態(tài)對 GPS 精度的影響剧辐。與 CG 的偏移量輸入：
GPS_POS1_X：X 軸上從重心到“主”天線的偏移量（以米為單位）（在 0 度偏航方向寒亥，如果“主”位于重心前面，則為正偏移荧关。
GPS_POS1_Y：Y 軸上從重心到“主”天線的偏移量（以米為單位）（在 0 度偏航的 90 度（右）方向上溉奕，如果“主”位于重心右側(cè)，則正偏移忍啤。
GPS_POS1_Z：Z 軸上從重心到“主”天線的偏移量（以米為單位）（在向上和向下的方向上加勤，如果“主”天線低于重心，則為正偏移。
此圖和照片說明了這些參數(shù)及其設(shè)置：
測試?
在 GPS 接收良好的位置胸竞，將車輛指向一定距離外的地標(biāo)欺嗤，然后檢查地面站上的航向是否匹配参萄。旋轉(zhuǎn)車輛并確保地面站的航向正確更新卫枝。
如果航向相反，則 GPS_POS_xxx 參數(shù)可能設(shè)置不正確讹挎。
請注意校赤，兩個 GPS 模塊可能需要一些時間才能獲得足夠好的偏航定位以使其正常工作。ArduPilot GPS 驅(qū)動程序通過多種方式驗證修復(fù)是否足夠好：
流動站 GPS 模塊處于固定類型 6（固定 RTK）
兩個模塊之間報告的距離與 GPS 位置參數(shù)給出的距離的匹配誤差在 20% 以內(nèi)
兩個 GPS 模塊報告的高度與車輛姿態(tài)的匹配在兩個 GPS 模塊之間距離的 20% 以內(nèi)
RoverRTK 之GPS的配置
模組在車輛中的安裝方式：
需要修改的配置如下：
模組
模組配置：
串口波特率：115200
注意：指令后要加回車符
freset
MODE ROVER
config com3 19200
GNGGA com1 0.1
GNRMC com1 0.1
gphdt com1 0.1
KSXT com1 0.1
CONFIG HEADING OFFSET 90 0
CONFIG RTK RELIABILITY 3
CONFIG HEADING RELIABILITY 3
CONFIG RTCMB1CB2A DISABLE
GNGGA COM2 1
GNRMC COM2 1
GNGSA COM2 1
GNGSV COM2 1
saveconfig
Pixhawk中配置：
GPS_TYPE =5
GPS_AUTO_CONFIG=0
GPS_AUTO_SWITCH=1
EK3_ENABLE = 1
EK3_SRC1_YAW = 2
EK3_MAG_CAL=5
AHRS_EKF_TYPE = 3
SERIAL3_PROTOCOL = 5
SERIAL3_BAUD =115
//**********************打開羅盤筒溃，避免無GPS條件下马篮，無法確定朝向
COMPASS_USE=1
COMPASS_USE=0
COMPASS_USE=0
COMPASS_ENABLE=1
