最近為了配置好omega7 的使用環(huán)境來(lái)回倒騰狠半，把ubuntu系統(tǒng)弄崩好幾次
最近配置的一點(diǎn)踩坑經(jīng)驗(yàn)：
ubuntu16.04存在的問題：
LIBC版本問題，運(yùn)行HapticDesk初始化桩匪，連接設(shè)備的時(shí)候班缰，會(huì)報(bào)LIBC版本問題
需要LIBC2.27丑搔，但是我的16.04.5使用的是LIBC2.23
要升級(jí)LIBC的庫(kù)涉及到一些系統(tǒng)底層的問題，新手很可能導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰揍障，可行性無(wú)法保證。因此換ubuntu18.04俩由，避開這個(gè)底層問題
另外毒嫡，安裝omega7需要的libpng庫(kù)的時(shí)候，會(huì)導(dǎo)致ROS遭受不可逆的損壞幻梯，修復(fù)起來(lái)十分麻煩兜畸。。碘梢。
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實(shí)際上咬摇，這個(gè)也是可行的，只不過HapticInit 和 HapticDevice 不可以運(yùn)行煞躬。運(yùn)行
sudo ./autoinit
其實(shí)機(jī)器是可以動(dòng)的肛鹏，這也就意味著，硬件和電腦的連接恩沛，是沒有問題的在扰。之前所謂的libpng，libc問題复唤，只不過是顯示UI界面的需求健田。不要這個(gè)UI，依然是可以的佛纫。所以呢妓局，只要這個(gè)autoinit是ok的总放，應(yīng)該就沒有什么問題了。
關(guān)于omega7的數(shù)據(jù)傳輸問題,可以參考這個(gè)：
https://github.com/jacknlliu/haptic_ros_driver
作者在2017年的時(shí)候好爬，寫的一個(gè)關(guān)于omega3的小接口局雄。代碼風(fēng)格很簡(jiǎn)潔明晰，也非常容易改動(dòng).
我自己的代碼等到完善之后存炮，也會(huì)在github上放出來(lái)
ubuntu18.04的問題：
這個(gè)看似問題更小一些
配置好X11等一些庫(kù)之后炬搭，運(yùn)行HapticDesk，報(bào)
段錯(cuò)誤（核心已轉(zhuǎn)儲(chǔ)）
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誰(shuí)能想到穆桂，這個(gè)問題竟然一個(gè)sudo就能解決宫盔！
所有的demo,在運(yùn)行之前，加上一個(gè)sudo 問題迎刃而解享完。實(shí)在是太沙雕了哎灼芭。。般又。彼绷。
win10的問題：
環(huán)境配置基本沒有難度，然而作為一個(gè)反饋設(shè)備茴迁，后續(xù)跟機(jī)械臂或者其他使用linux系統(tǒng)控制的硬件設(shè)備的進(jìn)行通訊的時(shí)候寄悯，勢(shì)必會(huì)有實(shí)時(shí)性的需求
通訊問題初步想法是通過socket解決，如果頻率達(dá)不到需求堕义，大約還是要回到18.04的道路上去猜旬。
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這個(gè)方法嘗試了一半，使用socket在ubuntu和windows之間通訊是可行的倦卖，網(wǎng)上直接搜索“windows ubuntu socket 通信”,有一個(gè)廣泛傳（chao）播(xi)的代碼昔馋，稍微改一改就可以的。
如果使用上有什么特別的需求糖耸，這個(gè)方法應(yīng)該也是可行的秘遏。
