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sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-rviz

ROS文件系統(tǒng)

WorkSpace --- 自定義的工作空間

|--- build:編譯空間村视，用于存放CMake和catkin的緩存信息、配置信息和其他中間文件己儒。

|--- devel:開發(fā)空間苟鸯，用于存放編譯后生成的目標文件，包括頭文件疲扎、動態(tài)&靜態(tài)鏈接庫昵时、可執(zhí)行文件等。

|--- src: 源碼

    |-- package：功能包(ROS基本單元)包含多個節(jié)點椒丧、庫與配置文件壹甥，包名所有字母小寫，只能由字母壶熏、數字與下劃線組成

        |-- CMakeLists.txt 配置編譯規(guī)則句柠，比如源文件、依賴項、目標文件

        |-- package.xml 包信息溯职，比如:包名精盅、版本、作者谜酒、依賴項...(以前版本是 manifest.xml)

        |-- scripts 存儲python文件

        |-- src 存儲C++源文件

        |-- include 頭文件

        |-- msg 消息通信格式文件

        |-- srv 服務通信格式文件

        |-- action 動作格式文件

        |-- launch 可一次性運行多個節(jié)點 

        |-- config 配置信息

    |-- CMakeLists.txt: 編譯的基本配置

1創(chuàng)建一個寫代碼的空間

1. 建立工作空間文件夾

mkdir -p 工作空間文件夾/src

進入工作空間文件夾 使用catkin_make編譯工作空間

2. 建立工作區(qū)
   進入工作空間文件夾 使用code .打開VScode

3.選中src文件 右鍵打開選項卡

image.png

選擇Create Catkin Package
在呼出的搜索框內輸入兩個指令

• 設置包名功能包名 然后回車（必須全為小寫）
• 設置依賴 roscpp rospy std_msgs 然后回車

2把程序跑起來(跑一個功能包)

1. 編輯功能包下的CMakeLists.txt
   添加·

add_executable(源文件名 不含后綴
  src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

首先VScode環(huán)境 ctrl + shift + B 編譯 或者
cd 自定義空間名稱 然后 catkin_make 編譯
2-1.命令行辦法
打開終端1 輸入指令roscore
打開終端2 輸入指令source ./devel/setup.bash
打開終端2 輸入指令rosrun 功能包名 源文件名

2-2. launch辦法
在功能包下創(chuàng)建launch文件夾
在launch文件夾下創(chuàng)建自定義名稱.launch文件
填寫以下文件內容：

<launch>
    <node pkg="hello_world_cpp" type="hello_ros_cpp" name="hello_ros" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

node ---> 包含的某個節(jié)點
pkg -----> 功能包
type ----> 被運行的節(jié)點文件 或者代碼中定義的節(jié)點名稱叹俏，如

gnss_preprocessor.cpp  中有
ros::init(argc, argv, "gnss_preprocessor_node");

則可以有 type="gnss_preprocessor" 或者 type="gnss_preprocessor_node"
name --> 為節(jié)點命名 不能重復
output-> 設置日志的輸出目標

更改端口1的環(huán)境變量

source ~/工作空間名/devel/setup.bash

在端口1使用.launch文件啟動各節(jié)點

roslaunch hello_world_c start_turtle.launch
roslaunch 功能包名 自定義launch文件名.launch

運行后查看節(jié)點拓撲

新開端口鍵入
rqt_graph

CMake 書寫模板 原模版137行起

• 話題通信
  編寫發(fā)布訂閱實現(xiàn)，要求發(fā)布方以10HZ(每秒10次)的頻率發(fā)布文本消息甚带，訂閱方訂閱消息并將消息內容打印輸出她肯。

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/send_recive_node.cpp)
add_executable(hello_pub
  src/hello_pub.cpp
)
add_executable(hello_sub
  src/hello_sub.cpp
)
##使用自定義消息類型需要使用以下代碼  需要添加 add_dependencies 用以設置所依賴的消息相關的中間文件。
add_dependencies(hello_pub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(hello_sub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
##使用自定義消息類型需要使用以上代碼
target_link_libraries(hello_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(hello_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

• 服務通信
  服務通信中鹰贵，客戶端提交兩個整數至服務端晴氨，服務端求和并響應結果到客戶端，請創(chuàng)建服務器與客戶端通信的數據載體碉输。

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/server_client_node.cpp)
add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)

add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

target_link_libraries(server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

• 更改C++標準
  更改對應功能包的CMakeLists.txt

project(parameter_com)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")

利用launch設置參數

• 形式1

<launch>
    <node pkg="server_client" type="server" name="ser" output="screen" />
    <node pkg="server_client" type="client" name="cli" args = "8 4 2" output="screen" />
</launch>

嚴格意義上講籽前，pkg、type 敷钾、name等都算是參數
但實際上作為自動編寫的函數體輸入的參數只有args

• 形式2 RViz的參數設置

<launch>

    <!-- 設置參數 添加urdf文件路徑 Rviz會自動讀取-->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />

    <!-- 啟動 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

• 形式3 一般param設置

<!-- Data intro (ublox, GPS/BeiDou, 20200603)
Static data in TST square, for static RTK evaluation -->
<launch>
    <!-- GNSS positioning mode, 0: single, 1:DGPS/DGNSS, 2: kinematic -->
    <param name="mode"       type="int" value="2" />
    <!-- number of frequency (1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5) -->
    <param name="nf"      type="int" value="2" />
    <param name="soltype"  type="int" value="0" />
    <!-- path of dataset -->
    <param name="roverMeasureFile" type="string" value="$(find global_fusion)/dataset/gps_solution_TST2/2020_06_03_TST_03.obs" />
    <param name="baseMeasureFile" type="string" value="$(find global_fusion)/dataset/gps_solution_TST2/hksc155d.20o" />
    <param name="BeiDouEmpFile" type="string" value="$(find global_fusion)/dataset/gps_solution_TST2/hksc155d.20b" />

    <param name="GPSEmpFile" type="string" value="$(find global_fusion)/dataset/gps_solution_TST2/hksc155d.20n" />
    <param name="out_folder"      type="string" value="$(find global_fusion)/dataset/gps_solution_TST2/rtklibResult.pos" />
    <node name="gnss_preprocessor_node" pkg="global_fusion" type="gnss_preprocessor_node" output="screen" /> 
    <!-- open the Rviz together with the OpenStreetMap -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" output="screen" 
      args="-d $(find global_fusion)/rviz/gnss_positioning.rviz" required="true">
    </node>
    <node pkg="rostopic" type="rostopic" name="fake_gps_fix" args="pub /gps/fix sensor_msgs/NavSatFix --latch --file=$(find rviz_satellite)/launch/demo_TST_static.gps" />
    <!-- Static fake TF transform -->
    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_tf_fake" args="0 0 0 0 0 0 map base_link" />
    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_tf_fake_m2w" args="0 0 0 0 0 0 map world" />
</launch>

正確設置的參數被儲存在ROS的參數服務器枝哄，無需額外聲明和定義，可直接使用以下語句獲取

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "node_name");
  ros::NodeHandle nh;

  int mode;
  nh.getParam("mode", mode);

  ROS_INFO("Mode parameter is: %d", mode);
  // 其他代碼...
}