1眉枕、動(dòng)態(tài)計(jì)算公式
按公式計(jì)算結(jié)果，通常情況下會(huì)存在小數(shù)點(diǎn)情況怜森，原則如下：
a）最小值存在小數(shù)位速挑，取整+1
b）最大值存在小數(shù)位，取整
最小流量 = 350ml
最大流量
a）離心機(jī)雙泵最大流速：2030ml
b）離心機(jī)單泵最大流速：1375ml
c）彌霧機(jī)最大流速：700ml
最小畝噴量
最小畝噴量 = 最大流速* 11.1 / 最大飛行速度/ 噴幅
最大畝噴量
最大畝噴量 = 最大流速* 11.1 / 最小飛行速度/ 噴幅
畝噴量取值區(qū)間
最小畝噴量<= 畝噴量 <= 最大畝噴量 (unit:ml/mu)
PS：無人機(jī)正常工作為兩個(gè)水泵，當(dāng)監(jiān)測到有一個(gè)水泵處于不工作狀態(tài)，則會(huì)向地面站發(fā)送噴灑降級模式指令廊酣，在噴灑降級模式下畝噴量的最大值將下降為1375ml/min（詳見協(xié)議文檔4.4.1）
飛行高度：
飛行高度<= 起飛高度
飛行速度：
白天 1.0 <= 飛行速度 <= 飛行高度 * 4.0 <= 5.0 (unit: m/s)
夜間 1.0 <= 飛行速度 <= 飛行高度 * 2.0 <= 4.0 (unit: m/s)
噴幅：
離心機(jī) 3.0 <= 噴幅 < = 5.0 (unit: m)
彌霧機(jī) 1.0 <= 噴幅 < = 7.0 (unit: m)
2炮温、參數(shù)類型
1）白天離心機(jī)飛行參數(shù)
2）夜飛離心機(jī)飛行參數(shù)
3）彌霧機(jī)飛行參數(shù)（現(xiàn)階段暫無夜飛需求）
3、參數(shù)明細(xì)表
在不同場景下各參數(shù)的可調(diào)整性挑社，及參數(shù)的取值區(qū)間的詳情：
| 名稱（參數(shù)名-機(jī)型-作時(shí)） | 新任務(wù) | 續(xù)航 | 重規(guī)劃 | 最小值 | 默認(rèn)值 | 最大值 | 單位 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 飛行高度-全機(jī)型-白天 | √ | √ | 0.7 | 1.4 | 3.0 | m | |
| 飛行高度-離心機(jī)-夜間 | √ | √ | 1.5 | 1.8 | 3.0 | m | |
| 起飛高度-離心機(jī)-白天 | √ | √ | 0.7 | 2 | 4.0 | m | |
| 起飛高度-離心機(jī)-夜間 | √ | √ | 1.5 | 2 | 4.0 | m | |
| 起飛高度-彌霧機(jī)-全天 | √ | √ | 1.5 | 2 | 5.0 | m | |
| 飛行速度-全機(jī)型-白天 | √ | √ | 1.0 | 5.0 | 5.0 | m/s | |
| 飛行速度-離心機(jī)-夜間 | √ | √ | 1.0 | 4.0 | 4.0 | m/s | |
| 噴灑開關(guān)-全機(jī)型-全天 | √ | true | |||||
| 轉(zhuǎn)彎噴灑開關(guān)-全機(jī)型-全天 | √ | true | |||||
| 畝噴量(雙泵)-離心機(jī)-全天 | √ | √ | 動(dòng)態(tài) | 1015 | 動(dòng)態(tài) | ml/mu | |
| 畝噴量(單泵)-離心機(jī)-全天 | √ | √ | 動(dòng)態(tài) | 1015 | 動(dòng)態(tài) | ml/mu | |
| 畝噴量-彌霧機(jī)-全天 | √ | √ | 動(dòng)態(tài) | 1015 | 動(dòng)態(tài) | ml/mu | |
| 霧化等級-離心機(jī)-全天 | √ | √ | 40 | 80 | 160 | μm | |
| 霧化等級-彌霧機(jī)-全天 | √ | √ | 20 | 80 | 100 | μm | |
| 噴幅-離心機(jī)-全天 | √ | √ | 3.0 | 3.0 | 5.0 | m | |
| 噴幅-彌霧機(jī)-全天 | √ | √ | 1.0 | 3.0 | 7.0 | m | |
| 掃邊開關(guān)-全機(jī)型-全天 | √ | √ | false | ||||
| 掃邊邊距-全機(jī)型-全天 | √ | √ | 0.0 | 1.0 | 2.0 | m | |
| 掃邊速度-全機(jī)型-全天 | √ | 0.4 | 2.0 | 3.0 | m/s | ||
| 掃邊方向-全機(jī)型-全天 | √ | √ | 0 | orientation |
PS：
1）掃邊方向 0：默認(rèn) 1：反向
2）飛行速度、畝噴量、起飛高度會(huì)根據(jù)其他參數(shù)值進(jìn)行動(dòng)態(tài)改變碳蛋，并不是所設(shè)即所得，接下來會(huì)進(jìn)行詳細(xì)介紹
3）未單獨(dú)描述彌霧機(jī)參數(shù)省咨，默認(rèn)使用農(nóng)作機(jī)白天飛行參數(shù)
4肃弟、作物類型與地貌類型參數(shù)區(qū)間
a.根據(jù)無人機(jī)類型、作業(yè)時(shí)間段零蓉、作物類型笤受、地貌類型都會(huì)有對應(yīng)的取值區(qū)間，那么會(huì)取他們?nèi)≈捣秶慕患糠值蟹洌簿褪钦f所有的最小值當(dāng)中取最大值箩兽，最大值當(dāng)中取最小值
b.特例情況：當(dāng)飛行類型為彌霧機(jī)時(shí)，始終使用彌霧機(jī)的噴幅
作物類型
| 參數(shù) | 低桿作物 | 高桿作物 | 樹 |
|---|---|---|---|
| 起飛高度 (m) | [1.0, 4.0] | [1.0, 4.0] | [1.2, 5.0] |
| 噴幅 (m) | [1.0, 4.0] | [1.0, 4.0] | [1.0, 6.0] |
| 飛行高度 (m) | [0.7, 3.0] | [0.7, 3.0] | [1.2, 3.0] |
| 飛行速度 (m/s) | [1.0, 5.0] | [1.0, 5.0] | [1.0, 4.0] |
地貌類型
| 參數(shù) | 平地 (<15 deg) | 緩坡 (< 30 deg) | 陡坡 (30 – 45 deg) |
|---|---|---|---|
| 起飛高度 (m) | [1.0, 4.0] | [1.2, 4.0] | [1.5 4.0] |
| 飛行高度 (m) | [0.7, 3.0] | [1.2, 3.0] | [1.5 3.0] |
| 飛行速度 (m/s) | [1.0, 5.0] | [1.0, 4.0] | [1.0 3.0] |
彌霧機(jī)
| 參數(shù) | 區(qū)間 |
|---|---|
| 起飛高度 (m) | [1.2, 5.0] |
| 噴幅 (m) | [1.0, 7.0] |
| 飛行高度 (m) | [1.2, 3.0] |
| 飛行速度 (m/s) | [1.0, 4.0] |
