使用華碩華碩xtion晰房，發(fā)現(xiàn)彩色圖和深度區(qū)別好幾個(gè)像素滨嘱，沒(méi)有對(duì)齊拉庵。
上網(wǎng)搜了很多教程灿椅，也沒(méi)在ros下編出來(lái)（等編出來(lái)再發(fā)）
后來(lái)發(fā)現(xiàn)ros中openni2有自帶的配準(zhǔn)，就在launch里面钞支，修改參數(shù)茫蛹，效果變化很大。
$ cd /opt/ros/indigo/share/openni2_launch/launch
$ sudo gedit openni2.launch
將21行改為“true”即可:
<arg name="depth_registration" default="true"
doc="Hardware depth registration" />
