用于移動操作的雙向通知RRT ：https://github.com/burgetf/mobile_manipulation_planning
3d的informed rrt*:https://github.com/jiaweimeng/3D-Informed-RRT-star
用于移動操作的雙向通知RRT *
★預(yù)使用代碼：
https://github.com/ahq1993
https://github.com/jiaweimeng
https://github.com/zhongjieGDUT/manipulation_planning_Matlab.git
埋坑：
ompl編譯沒問題诗充，但是moveit源碼調(diào)用ompl的位置有問題思犁。
ompl編譯步驟如下：
cd build/Release
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic ../..
make -j4
sudo make install
參考：
1.https://www.codetd.com/article/5527968
2.https://answers.ros.org/question/302738/how-to-create-a-new-motion-planner-in-moveit/
3.https://www.zhihu.com/question/293386019/answer/486199063
報(bào)錯(cuò)如下：
/home/yany/ws_moveit/devel/.private/moveit_planners_ompl/lib/libmoveit_ompl_interface.so.0.9.18: undefined reference to `ompl::geometric::RRTstarxh::~RRTstarxh()'
