奧比中光竟然上市了，主打產(chǎn)品就是深度相機(jī)，目前深度相機(jī)在應(yīng)用上越來越廣泛。
一骑疆、深度相機(jī)的分類：
1、結(jié)構(gòu)光
介紹
原理
應(yīng)用
結(jié)構(gòu)光主要的：iPhone的前置攝像頭（面部識(shí)別的）车遂，奧比中光的Astra+封断，Astra Mini S 3D攝像頭模組，OPPO旗艦手機(jī)Find X舶担，英特爾的RealSense SR300
2、 飛行時(shí)間法ToF
介紹
光雷達(dá)系統(tǒng)彬呻，可從發(fā)射極向?qū)ο蟀l(fā)射光脈沖衣陶，接收器則可通過計(jì)算光脈沖從發(fā)射器到對(duì)象，再以像素格式返回到接收器的運(yùn)行時(shí)間來確定被測(cè)量對(duì)象的距離原理
應(yīng)用
IToF主要應(yīng)用在：Kinect2.0闸氮，魅族旗艦手機(jī)17Pro剪况、18Pro，無人駕駛中常用的激光雷達(dá)
3蒲跨、 雙目立體成像 - Active Stereo
- 介紹
如同人的雙眼译断，通過左右相機(jī)的拍攝圖像的差異（視差）來確定距離。通過三角定位原理以視差的方式來計(jì)算被測(cè)物距離或悲。 - 原理
由于是通過兩幅畫面進(jìn)行立體成像孙咪，因此需要提前標(biāo)定，即左右相機(jī)的參數(shù)和兩者之間的相對(duì)幾何位置巡语，通過標(biāo)定可以得到畸變參數(shù)翎蹈，從而輸出無畸變的左右相機(jī)圖像，再通過調(diào)整攝像機(jī)間的角度和距離男公，輸出行對(duì)準(zhǔn)的校正圖像荤堪，匹配左右攝像機(jī)間視場(chǎng)中的相同特征，計(jì)算匹配特征在左右圖像上的列坐標(biāo)的差值枢赔，輸出視差圖澄阳，將視差圖通過三角測(cè)量的方法轉(zhuǎn)換成距離，輸出深度圖踏拜。深度圖是圖像每個(gè)像素的一組 Z 坐標(biāo)值碎赢，單位為毫米。
大致來講：就是立體標(biāo)定执隧，畸變矯正揩抡，立體校正（主要就是行對(duì)準(zhǔn)）户侥，立體匹配（速度快：block matching、精準(zhǔn)性：semi-global block matching）峦嗤，重投影蕊唐。
校正，取自Learning OpenCV - 應(yīng)用
雙目立體成像：zspace的桌面一體機(jī)烁设， intel的RealSense主動(dòng)雙目系列替梨，未來立體的桌面一體機(jī)。
二装黑、深度相機(jī)參數(shù)
1副瀑、技術(shù)參數(shù)
- 視場(chǎng)角
- 密度
- 分辨率（Resolution）：視場(chǎng)角和密度的乘積
- 距離精確度（Depth accuracy）： 距離精確度能夠反映測(cè)量距離和實(shí)際距離的偏差 （要與分辨率區(qū)分），它是傳感器的一個(gè)重要參數(shù)恋谭。分辨率很高的傳感器可以分辨細(xì)節(jié)特征糠睡，即使距離有一些偏差。傳感器可以有高的分辨率但距離精確度一般
- 分辨率（Depth resolution）： 沿著測(cè)量坐標(biāo)軸下的可測(cè)量距離
- 最大最小探測(cè)距離（Minimum and maximum range）： 傳感器的可感知距離
- 幀率（Frame Rate）： 每秒的幀數(shù)
2疚颊、其他參數(shù)
尺寸狈孔、成本、封裝材义，溫度均抽，通信接口（以太網(wǎng)、USB其掂、法爾接口油挥、CAN總線、串口）款熬，硬件深寥、軟件（廣播觸發(fā)、網(wǎng)路定時(shí)）华烟、無同步翩迈，軟件接口，
三盔夜、優(yōu)缺點(diǎn)
結(jié)構(gòu)光的刷新率很高负饲；主動(dòng)雙目能實(shí)現(xiàn)更高的圖像分辨率；TOF精度高喂链，抗干擾性更好返十。
雙目視覺三維重建，相機(jī)標(biāo)定如果用matlab標(biāo)定的話校正后圖像是行對(duì)準(zhǔn)的椭微，而直接用opencv校正的話圖像都不能行對(duì)準(zhǔn)洞坑，后面匹配用的是SGBM算法，生成的深度圖
立體校正是為了使得左右相機(jī)的圖像坐標(biāo)系行對(duì)準(zhǔn)蝇率，主要分兩個(gè)步驟：
1迟杂、根據(jù)立體標(biāo)定得到的旋轉(zhuǎn)矩陣R對(duì)兩個(gè)坐標(biāo)系進(jìn)行旋轉(zhuǎn)使兩者共面刽沾。
注意，此時(shí)兩個(gè)圖像坐標(biāo)系共面但不一定行對(duì)準(zhǔn)排拷，即兩者的x坐標(biāo)軸并不共線侧漓，因?yàn)閮蓚€(gè)坐2、標(biāo)系之間還存在偏移监氢。
利用立體標(biāo)定得到的平移矩陣T對(duì)兩個(gè)坐標(biāo)系進(jìn)行變換使兩者行對(duì)準(zhǔn)
Bouguet's算法實(shí)現(xiàn)立體校正
