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三維雷達(dá)數(shù)據(jù)淺談
1.什么是雷達(dá)數(shù)據(jù)睛蛛？
三維雷達(dá)點云圖
如上圖所示夭坪，為雷達(dá)生成的三維圖文判。
首先，雷達(dá)數(shù)據(jù)是三維的室梅，由笛卡爾坐標(biāo)系表示戏仓，（X，Y亡鼠，Z）表示赏殃。
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有時候為了更好的描述雷達(dá)數(shù)據(jù)，會增加一些量（X间涵，Y仁热，Z，A勾哩，B......）抗蠢，其中A可以表示反射強度举哟，B可以表示灰度值等
三維雷達(dá)數(shù)據(jù)由雷達(dá)發(fā)射器生成，通過發(fā)射多個雷達(dá)射線迅矛，和接受的返回射線做對比妨猩，和聲波一樣。
大家可以看一個KITTI數(shù)據(jù)可視化的視頻：視頻鏈接秽褒，這個得翻墻哈~~
什么KITTI數(shù)據(jù)壶硅？？销斟？這個下面會具體說明
2.雷達(dá)數(shù)據(jù)作用森瘪？
- 二維圖像作用？
我們可以使用二維圖像進(jìn)行 濾波--邊緣檢測--二值化--目標(biāo)提取票堵。。逮栅。悴势。
- 三維圖像作用？
我們可以在二維圖像之上對距離進(jìn)行分析措伐，自然而然的引申到3D建模等特纤。。侥加。捧存。
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來看一個最近很火的例子
無人駕駛
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這是無人駕駛的案例，已經(jīng)在路上跑的真真切切的例子担败。通過雷達(dá)數(shù)據(jù)對周圍障礙物進(jìn)行檢測昔穴，通過三個圖像傳感器對周圍圖像進(jìn)行實時觀測。雷達(dá)用于檢測到物體提前，圖像用于檢測物體是什么吗货。
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3.處理三維數(shù)據(jù)？
- 使用PCL庫對三維電云進(jìn)行處理
就是一個封裝好的基礎(chǔ)庫狈网，和opencv一個性質(zhì)宙搬。
PCL在官網(wǎng)已經(jīng)不再進(jìn)行更新，新版本在GitHub上鏈接地址
基本開發(fā)都是基于QT+OPENCV+VTK+BOOST+EIGEN+OPENGL+PCL拓哺，后面VTK+BOOST+EIGEN+OPENGL已經(jīng)包含在PCL中
- 使用視覺SLAM
這方面自己沒有接觸勇垛，有個師兄在做。
- 應(yīng)用案例
- 從三維點云投影到二維圖像進(jìn)行3D標(biāo)注
- 對三維數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)注
- 三維圖像和二維圖像匹配
- 士鸥。闲孤。。烤礁。崭放。哨苛。
4.參考資料
這是小白入門資料，看完之后應(yīng)該能對基本三維數(shù)據(jù)進(jìn)行操作
