【問(wèn)題】由于自己買(mǎi)的書(shū)《視覺(jué)SLAM十四講：從理論到實(shí)踐》彪腔，也就是《視覺(jué)SLAM十四講》的第二版度秘，書(shū)中Sophus庫(kù)用的是模板版本帘不，而之前我下載書(shū)籍代碼是第一版書(shū)籍的代碼倉(cāng)庫(kù)逆趣，沒(méi)辦法箕母，只能重新安裝Sophus庫(kù)(其實(shí)無(wú)論是模板庫(kù)還是非模板庫(kù)都是一樣，只不過(guò)在程序?qū)懛ㄉ嫌行┳兓?砾隅。第二版書(shū)籍代碼倉(cāng)庫(kù)中也有第三方的Sophus代碼包误阻，但是在編譯安裝的時(shí)候，總是報(bào)錯(cuò)。具體每一步報(bào)的錯(cuò)誤究反，我忘記截屏了寻定，只記得過(guò)程。
【結(jié)果】sophus庫(kù)安裝了兩個(gè)版本：模板庫(kù)和非模板庫(kù)精耐。eigen庫(kù)安裝了兩個(gè)版本狼速，一個(gè)是3.2.9的，一個(gè)是3.3.7的卦停。

【模板類(lèi)和非模板類(lèi)的區(qū)別】

至于在使用上的差異唐含，我就不多說(shuō)了。只討論下在安裝過(guò)程中和使用配置上的差異沫浆。模板類(lèi)的Sophus中可以使用不同精度的李群/李代數(shù)，而非模板類(lèi)的Sophus只提供雙精度的李群/李代數(shù)滚秩。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git                  // 首先下載代碼倉(cāng)庫(kù)
cd Sophus
git checkout a621ff                                                              // 切換到對(duì)應(yīng)的版本中去
// a621ff是非模板類(lèi)的版本
// 00f3fd9是2018年的一個(gè)模板類(lèi)的版本                            //這是我安裝的版本
// git checkout master                                                          // 可以切換會(huì)最新的版本
// git log                             // 可以查看提交版本記錄

在非模板類(lèi)中专执，庫(kù)是利用.c加.h的方式實(shí)現(xiàn)的；而在模板類(lèi)庫(kù)中是集合在一個(gè).hpp中實(shí)現(xiàn)的

1. 手動(dòng)安裝Eigen-3.3.7庫(kù)

# 在書(shū)籍的第一版中郁油，eigen的安裝十分簡(jiǎn)單：
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
# 但是默認(rèn)安裝eigen版本是3.2.9版本的本股，這不滿足模板類(lèi)的Sophus的安裝要求

進(jìn)入Eigen的下載網(wǎng)址，右側(cè)正中有一個(gè)下載鏈接(Get it)桐腌，這里選擇tar.gz.

eigen下載網(wǎng)站

cd [ path-to-eigen ]
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安裝的時(shí)候蟆盐，我看了一下安裝位置承边。通過(guò)apt-get安裝的位置在/usr/include/，但是自己手動(dòng)安裝的eigen3安裝在了/usr/locla/include/文件夾下石挂，所以?xún)烧卟⒉淮嬖跊_突問(wèn)題博助，但是在CMakeLists.txt文件使用find_package()查找?guī)煲欢ㄒ⌒模匀绻褂?code>eigen庫(kù)的時(shí)候痹愚，建議在CMakeLists.txt文件中采用include_directories("/usr/local/include/eigen3")這條指令

2. 安裝模板庫(kù)版本的Sophus

# 安裝本身是十分簡(jiǎn)單的
cd [ path-to-sophus ]
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

但是這樣的步驟會(huì)導(dǎo)致在/usr/local/include/sophus/中出現(xiàn)對(duì)應(yīng)的兩組頭文件富岳，同時(shí)會(huì)在/usr/local/lib中出現(xiàn)共享庫(kù)的覆蓋問(wèn)題，即libSophus.so文件只能保存一個(gè)版本的共享庫(kù)文件拯腮，根據(jù)對(duì)模板庫(kù)和非模板庫(kù)文件的分析可知窖式，模板庫(kù)只需要頭文件即可，而無(wú)需庫(kù)文件疾瓮，也就是不需要target_link_libraries()脖镀。所以安裝的時(shí)候，需要先安裝模板類(lèi)的Sophus，然后再安裝非模板類(lèi)的Sophus

當(dāng)然你也可以像我這樣做蜒灰，同時(shí)保留模板類(lèi)和非模板類(lèi)的Sophus庫(kù)文件弦蹂，只需要在編譯非模板類(lèi)的時(shí)候，修改下Sophus文件下的CMakeLists.txt文件强窖。

# 將第一行的Sophus替換為SophusNormal
SET(PROJECT_NAME Sophus)
# =====================================================
SET(PROJECT_NAME SophusNormal)

這種情況還是會(huì)產(chǎn)生新的問(wèn)題凸椿，就編譯項(xiàng)目文件的時(shí)候，總是提示無(wú)法找到相關(guān)變量翅溺，未定義的引用

未定義引用

這個(gè)錯(cuò)誤的原因是程序沒(méi)有在系統(tǒng)共享庫(kù)中找到libSophusNormal.so文件脑漫，可以通過(guò)如下操作更新系統(tǒng)共享庫(kù)索引目錄。

# 更新/etc/ld.so.cache文件（庫(kù)配置文件）
$ sudo ldconfig  

3. CMakeLists.txt文件和main.cpp文件中的不同

• CMakeLists.txt文件

# 非模板類(lèi)庫(kù)咙崎，為了盡可能減少問(wèn)題优幸，盡量將環(huán)境配置完善
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( useSophus )

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 為使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它
# include_directories( "/usr/local/include/sophus" )
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

add_executable( useSophus useSophus.cpp )
# 這里的target_link_libraries()至關(guān)重要
# 因函數(shù)只在頭文件中聲明了褪猛，卻沒(méi)有找到具體的函數(shù)內(nèi)容网杆，會(huì)導(dǎo)致編譯器報(bào)錯(cuò)。因此需要將so包鏈接到項(xiàng)目中來(lái)
# 而根據(jù)書(shū)中第二章內(nèi)容可知伊滋，target_link_libraries()是為了鏈接上對(duì)應(yīng)的共享庫(kù)文件(路徑是“/usr/local/lib”)
target_link_libraries( useSophus SophusNormal )

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(useSophus)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 為使用 sophus碳却，需要使用find_package命令找到它
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

add_executable(useSophus useSophus.cpp)

• main.cpp文件
  在非模板類(lèi)的Sophus庫(kù)中，庫(kù)使用.c笑旺，.h昼浦，而在模板類(lèi)的Sophus庫(kù)中是集合在一個(gè).hpp中實(shí)現(xiàn)的

//引用非模板類(lèi)庫(kù)
#include “sophus/so3.h”
#include “sophus/se3.h”

//引用模板類(lèi)庫(kù)
#include “sophus/so3.hpp”
#include “sophus/se3.hpp”

參考資料

【0】Sophus代碼倉(cāng)庫(kù)：開(kāi)發(fā)Sophus這個(gè)庫(kù)的小哥哥酷酷的
【1】李群與李代數(shù)及Sophus的安裝使用：該博主安裝的sophus版本是非模板類(lèi)的
【2】libXXX.so.X: cannot open shared object file: No such file：解決共享庫(kù)索引不到問(wèn)題
【3】Sophus庫(kù)CMakeLists.txt內(nèi)容詳解筆記：對(duì)CMakeLists.txt解析清晰
【4】Sopus庫(kù)中FindEigen3.cmake內(nèi)容詳解筆記
【5】ubuntu16.04+eigen3安裝：這篇博客提示了幾個(gè)重要的文件路徑，至于文章中關(guān)于怎么安裝的操作可以忽視
【6】Sophus庫(kù)模板類(lèi)的使用問(wèn)題：闡述了模板類(lèi)和非模板類(lèi)的不同筒主，特別是文件結(jié)構(gòu)上的差異辨析
【7】Sophus-issues187：這里討論了libeigen3-dev的版本問(wèn)題