本文的目的是為了能夠?qū)崿F(xiàn)功能涡匀，故寫的時候比較簡略讯检。

參考資料：https://blog.csdn.net/u012308586/article/details/81001102

? ? ? ? ? ? ? ? ?正點原子開發(fā)手冊

目標(biāo)：

通過can總線州疾，用stm32的CAN模塊實現(xiàn)對電機驅(qū)動發(fā)送指令，從而實現(xiàn)對電機的控制岭洲。

硬件設(shè)計：

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①收發(fā)芯片的功能：把單片機送來的信號通過收發(fā)芯片的轉(zhuǎn)換從而實現(xiàn)信號的具體傳輸。

②120歐終端電阻：主要是為了防止信號的干擾帖池，一般來說，終端設(shè)備的CAN_H和CAN_L也要加上120歐終端電阻吭净。

軟件設(shè)計基本知識：

其實各種通信方式的本質(zhì)都是一樣的睡汹，均分為兩個部分；①波特率：以何種速度來通信②具體準(zhǔn)則：發(fā)送端和接收端對發(fā)送來的數(shù)據(jù)的解釋寂殉。

特色：CAN工作于4種模式囚巴；類似于手機的飛行模式，正常模式友扰，待機狀態(tài)彤叉，是一種感覺。

? ? ? ? ? ?CAN常用的工作模式是（1）回環(huán)模式：也就是自己發(fā)焕檬，自己收。（2）正常工作模式澳泵，也就是用于正常的接收实愚，發(fā)送。

一.公共部分（發(fā)送端和接收端都會用到的部分）

①波特率：

通過配置掛在APB1總線上的CAN1模塊的幾個參數(shù)設(shè)置從而得到通信速率兔辅。也就是通過設(shè)置掛在APB1外設(shè)總線上的速率?

42Mhz腊敲。?

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然后通過波特率計算公式（波特率= APB1外設(shè)總線速率? * (1/（相位緩沖段 1+相位緩沖段 2+重新同步跳躍段）*（預(yù)分頻系數(shù)）)）來設(shè)置波特率

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這個參數(shù)代表波特率=42M/（2*（14+6+1））=1M bps

注意：①相位緩沖段1設(shè)置范圍：1-16 ②相位緩沖段2設(shè)置范圍：1-8? ③重新同步跳躍段一般設(shè)置為1

二.發(fā)送端：

（1）設(shè)置的數(shù)據(jù)格式

CAN協(xié)議規(guī)定發(fā)送的數(shù)據(jù)有幾種：數(shù)據(jù)幀，遙控幀维苔，錯誤幀碰辅，過載幀，間隔幀介时。我們?nèi)∑湟环N：數(shù)據(jù)幀來舉例没宾，故名思意，這種幀就是用來發(fā)送數(shù)據(jù)的沸柔，也是應(yīng)用最廣泛的一種數(shù)據(jù)幀循衰。

幀的格式如下圖

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對于我們來說我們只需要關(guān)注以下幾點：①仲裁段(ID)? ②數(shù)據(jù)段的長度（DLC）③幀的類型

①ID;這是CAN總線的特色，它有兩個含義

（1）代表每個單元的地址

（2）代表優(yōu)先級褐澎，CAN總線可以用于多主多從結(jié)構(gòu)会钝，簡而言之，在一個系統(tǒng)里面工三，每個單元都可以收發(fā)迁酸，那么當(dāng)有多個單元想要占用總線的時候先鱼，那么我給誰用呢？于是這個時候多個單元都來到總線上進(jìn)行仲裁奸鬓，優(yōu)先級高的占據(jù)總線使用權(quán)焙畔。

②數(shù)據(jù)長度：就是明確的指出我發(fā)的這一幀數(shù)據(jù)里面有幾個數(shù)據(jù)（一幀最多發(fā)送8字節(jié)的數(shù)據(jù)）

③幀的類型：有標(biāo)準(zhǔn)幀（11位）和擴展幀(29位)兩種，這是為整個網(wǎng)絡(luò)考慮全蝶，當(dāng)整個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點個數(shù)多闹蒜，則用擴展幀。小型網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)幀足夠抑淫。

（2）發(fā)送郵箱

用于存放要發(fā)送的數(shù)據(jù)绷落。

程序選擇 1 個空置的郵箱（TME=1）-->設(shè)置標(biāo)識符（ID)數(shù)據(jù)長度(DLC)和發(fā)送數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)幀)-->設(shè)置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位為 1，請求發(fā)送-->郵箱掛號（等待成為最高優(yōu)先級)-->預(yù)定發(fā)送（等待總線空閑）-->發(fā)送-->郵箱空置始苇。

（3）發(fā)送仲裁

問題來源：用CAN發(fā)送多個數(shù)據(jù)的時候砌烁，出現(xiàn)了發(fā)送字節(jié)亂序的問題。

參考博客：https://blog.csdn.net/zhangxufei/article/details/52334278

如果三個郵箱中同時存在多個待發(fā)送的報文時催式，此時存在一個問題函喉，即先送哪個郵箱中的報文好呢？此時荣月，存在一個發(fā)送優(yōu)先級的問題管呵。此時，非空發(fā)送郵箱進(jìn)入發(fā)送仲裁哺窄，發(fā)送仲裁有兩種策略：ID模式和FIFO模式捐下。

ID模式：當(dāng)有超過1個發(fā)送郵箱在掛號時，發(fā)送順序由郵箱中報文的標(biāo)識符決定萌业。根據(jù)CAN協(xié)議坷襟，標(biāo)識符數(shù)值最低的報文具有最高的優(yōu)先級。如果標(biāo)識符的值相等生年，那么郵箱號小的報文先被發(fā)送婴程。此模式通過對CAN主控寄存器CAN_MCR的TXFP位清0來設(shè)置。

FIFO模式：通過對CAN_MCR寄存器（CAN主控寄存器）的TXFP位置’1’抱婉，可以把發(fā)送郵箱配置為發(fā)送FIFO档叔。在該模式下，發(fā)送的優(yōu)先級由發(fā)送請求次序決定蒸绩。該模式對分段發(fā)送很有用蹲蒲。

三.接收端

對于我們來說我們只需要關(guān)注以下幾點：①過濾器

①過濾器：

（1）顧名思義，通過它來得到我們想要的ID的數(shù)據(jù)侵贵，當(dāng)總線上的數(shù)據(jù)經(jīng)過仲裁后届搁，終于到達(dá)目的地（接收端）了，那么這個時候還要讓接收端看看這是不是我想要的數(shù)據(jù)，怎么看呢卡睦？通過ID宴胧。

（2）工作模式：列表模式；得到一組幀表锻，通過設(shè)置僅關(guān)心ID的幾位來實現(xiàn)恕齐。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 標(biāo)志位掩碼模式：得到特定ID的幀。過來的幀的ID必須與過濾器的ID一摸一樣瞬逊。

四.代碼實現(xiàn)：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1GadiL6UjDvrh6wDDlpp1nw? ?提取碼：38zp