前言
我們在使用CanOpen Builder進行編寫運動控制程序的時候，可以利用由廠家軟件內部已經(jīng)規(guī)劃好的全局變量進行快速獲取相關信息副签。
今天整理發(fā)布Axis[x]數(shù)據(jù)結構體遥椿。
正文
Axis[x]. //x是站號
Axis[x]
數(shù)據(jù)給定
Axis[x].CmdPos
Axis[x].CmdVel
Axis[x].CmdTrq
Axis[x].CmdAcc
數(shù)據(jù)反饋
Axis[1].ActPos
Axis[1].ActVel
Axis[1].ActTrq
Axis[1].ActCur
Axis[1].ActCust
回零相關
Axis[x].HomeMode //回零模式
Axis[x].HomeSpeed1 //回零速度1
Axis[x].HomeSpeed2 //回零速度2
極限相關
Axis[x].EnPositive //運行正向運動
Axis[x].EnNegative //運行反向運動
Axis[x].SoftLimitEn //軟極限使能
Axis[x].PositivePosLimit //正向運動軟極限值
Axis[x].NegativePosLimit //反向運動軟極限值
最大速度/加速度/減速度
Axis[x].MaxVelocity
Axis[x].MaxAcceleration
Axis[x].MaxDeceleration
電子齒輪比
Axis[x].Gear_Den
Axis[x].Gear_Num
機械齒輪比
Axis[x].InputOfGear
Axis[x].OutputOfGear
模數(shù)
Axis[x].Modulo
Axis[x].RevNum
機構一圈分辨率
Axis[x].PulsePerTurn
軸運動類型
Axis[x].AxisType
設備類型
Axis[x].DevType
Canopen 控制字/狀態(tài)字
Axis[x].OD6040
Axis[x].OD6041
PLCopen狀態(tài)字
Axis[x].PLCopenState
Axis[x].PosLagAlarmEn //位置誤差啟停
Axis[x].IsPosLag //位置誤差置位
Axis[x].PosErr //位置誤差值
Axis[x].PosLagFilterTime //最大位置誤差濾波時間
Axis[x].DoPosition //共計脈沖位置
Axis[x].Cur_Position //當前脈沖位置
Axis[x].VelFactor //速度系數(shù)
Axis[x].ReferVelocity //參考速度
Axis[1].Velocity //速度
Axis[1].VendorID //供應商ID
結尾
在利用好上面相關的變量信息可以加快程序監(jiān)控和程序內部的調用基矮。
Log:
2021-02-23 整理發(fā)布本文
