對(duì)立體視覺建模的一種方法(約束)，使得立體匹配問題有一個(gè)最優(yōu)解
對(duì)極幾何
X: 三維空間點(diǎn)(研究對(duì)象)
C涣旨、C’: 兩攝像機(jī)中心
x、x’: X在兩攝像機(jī)成像平面的投影點(diǎn)
-
基線：兩攝像機(jī)光心的連線
CC’ -
對(duì)極點(diǎn)：一幅視圖中另一個(gè)攝像機(jī)中心的像(基線與兩成像平面的交點(diǎn))
e股冗、e’ -
對(duì)極平面：包含基線的平面(以基線為軸轉(zhuǎn)動(dòng))
CXC’ -
對(duì)極線：對(duì)極平面與成像平面的交點(diǎn)
xe霹陡、xe'
