U-Boot移植與總結(jié)P2020篇

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UBOOT 概述

1 U-Boot簡介

U-Boot堕扶，全稱 Universal Boot Loader南用，是遵循 GPL 條款的開放源碼項目李剖。從 FADSROM尖飞、8xxROM琉挖、PPCBOOT 逐步發(fā)展演化而來玻侥。其源碼目錄决摧、編譯形式 與 Linux 內(nèi)核很相似，事實上，不少 U-Boot 源碼就是相應(yīng)的 Linux 內(nèi)核源程序的簡化掌桩，尤其是一些設(shè)備的驅(qū)動程序边锁，如網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、flash拘鞋、ddr等砚蓬，這從 U-Boot 源碼的注釋中能體現(xiàn)這一點。

U-Boot 不僅僅支持嵌入式 Linux 系統(tǒng)的引導(dǎo)盆色，它還支持如NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS 嵌入式OS灰蛙。硬件支持包括 MIPS、 x86隔躲、ARM摩梧、Powerpc、Zynq 等諸多常用處理器宣旱。 這兩個特點正是 U-Boot 項目的開發(fā)目標(biāo)仅父，即支持盡可能多的嵌入式處理器和嵌 入式操作系統(tǒng)。
這個項目起源于 Magnus Damm.[1] 在 8xx PowerPC 架構(gòu)下寫的引導(dǎo)加載程序： 8xxROM浑吟。1999 年十月笙纤，Wolfgang Denk 將項目移轉(zhuǎn)到 SourceForge.net，但 SourceForge.net 不允許數(shù)字開頭的項目名稱组力，所以改名為 PPCBoot省容。PPCBoot 在 2000年 7 月 19 日第一次公開發(fā)布 0.4.1 版。也正是因此燎字，U-Boot對PPC支持最為豐富腥椒。

  • 選擇 u-boot 的理由:

? 開放源碼
? 支持多種嵌入式OS，如 Linux候衍、NetBSD笼蛛、VxWorks、QNX等
? 支持多種處理器架構(gòu)蛉鹿，如PowerPC滨砍、ARM、x86妖异、MIPS惋戏、XScale、Zynq(ARM);
? 較高的可靠性和穩(wěn)定性;
? 豐富的設(shè)備驅(qū)動源碼随闺，如串口日川、以太網(wǎng)、SDRAM矩乐、FLASH等;
? 較為豐富的開發(fā)調(diào)試文檔與強大的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)支持;

2 目錄結(jié)構(gòu)

  • board 目標(biāo)板相關(guān)文件龄句，主要包含SDRAM回论、FLASH驅(qū)動；
  • common 獨立于處理器體系結(jié)構(gòu)的通用代碼分歇，如內(nèi)存大小探測與故障檢測傀蓉；
  • cpu 與處理器相關(guān)的文件。如mpc8xx子目錄下含串口职抡、網(wǎng)口葬燎、LCD驅(qū)動及中斷初始化等文件；
  • driver 通用設(shè)備驅(qū)動缚甩，如CFI FLASH驅(qū)動(目前對INTEL FLASH支持較好)
  • doc U-Boot的說明文檔谱净；
  • examples可在U-Boot下運行的示例程序；如hello_world.c,timer.c擅威；
  • include U-Boot頭文件壕探；尤其configs子目錄下與目標(biāo)板相關(guān)的配置頭文件是移植過程中經(jīng)常要修改的文件；
  • lib_xxx 處理器體系相關(guān)的文件郊丛，如lib_ppc, lib_arm目錄分別包含與PowerPC李请、ARM體系結(jié)構(gòu)相關(guān)的文件；
  • net 與網(wǎng)絡(luò)功能相關(guān)的文件目錄厉熟，如bootp,nfs,tftp导盅；
  • post 上電自檢文件目錄。尚有待于進一步完善揍瑟；
  • rtc RTC驅(qū)動程序白翻；
  • tools 用于創(chuàng)建U-Boot S-RECORD和BIN鏡像文件的工具；

（
以上關(guān)于目錄結(jié)構(gòu)的說明只適應(yīng)u-boot-2010.06之前版本月培。u-boot-2010.06之后目錄結(jié)構(gòu)改變
cpu與lib_arch合二為一嘁字，命名arch
增加include folder
分離出通用庫文件夾lib
）

3 主要功能

U-Boot 可支持的主要功能如下:

  • 系統(tǒng)引導(dǎo),Linux 支持最為強勁;
  • 支持NFS掛載恩急、RAMDISK(壓縮或非壓縮)形 式的根文件系統(tǒng);
  • 支持NFS掛載杉畜、從FLASH中引導(dǎo)壓縮或非壓縮系統(tǒng)內(nèi)核;
  • 支持目標(biāo)板環(huán)境參數(shù)多種存儲方式，如FLASH衷恭、NVRAM此叠、EEPROM;
  • CRC32 校驗，可校驗 FLASH 中內(nèi)核随珠、RAMDISK 鏡像文件是否完好;
  • 設(shè)備驅(qū)動 串口灭袁、SDRAM、FLASH窗看、以太網(wǎng) 茸歧、USB、PCMCIA显沈、PCI软瞎、RTC 等驅(qū)動支持;
  • 上電自檢功能 SDRAM逢唤、FLASH 大小自動檢測;SDRAM 故障檢測;CPU型號;
  • 特殊功能 XIP 內(nèi)核引導(dǎo);

二 UBOOT移植分析與流程

大多數(shù)BootLoader都分為stage1和stage2兩大部分，U-boot也不例外涤浇。依賴于cpu體系結(jié)構(gòu)的代碼（如設(shè)備初始化代碼等）通常都放在stage1且可以用匯編語言來實現(xiàn)鳖藕，而stage2則通常用C語言來實現(xiàn)，這樣可以實現(xiàn)復(fù)雜的功能只锭，而且有更好的可讀性和移植性著恩。

1、 stage1(start.s代碼結(jié)構(gòu))
? U-boot的stage1代碼通常放在start.s文件中蜻展，它用匯編語言寫成喉誊，其主要代碼部分如下：
（1） 定義入口。由于一個可執(zhí)行的image必須有一個入口點纵顾，并且只能有一個全局入口裹驰，通常這個入口放在rom(Flash)的0x0地址，因此片挂，必須通知編譯器以使其知道這個入口幻林，該工作可通過修改連接器腳本來完成。
（2）設(shè)置異常向量(exception vector)音念。
（3）設(shè)置CPU的速度沪饺、時鐘頻率及中斷控制寄存器。
（4）初始化內(nèi)存控制器 闷愤。
（5）將rom中的程序復(fù)制到ram中整葡。
（6）初始化堆棧 。
（7）轉(zhuǎn)到ram中執(zhí)行讥脐，該工作可使用指令ldrpc來完成遭居。
2、 stage2（C語言代碼部分）
lib_arm/board.c中的start armboot是C語言開始的函數(shù)旬渠，也是整個啟動代碼中C語言的主函數(shù)俱萍，同時還是整個u-boot（armboot）的主函數(shù)，該函數(shù)主要完成如下操作：
（1）調(diào)用一系列的初始化函數(shù)告丢。
（2）初始化flash設(shè)備枪蘑。
（3）初始化系統(tǒng)內(nèi)存分配函數(shù)。
（4）如果目標(biāo)系統(tǒng)擁有nand設(shè)備岖免，則初始化nand設(shè)備岳颇。
（5）如果目標(biāo)系統(tǒng)有顯示設(shè)備，則初始化該類設(shè)備颅湘。
（6）初始化相關(guān)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備话侧，填寫ip,c地址等。
（7）進入命令循環(huán)（即整個boot的工作循環(huán)）闯参，接受用戶從串口輸入的命令瞻鹏，然后進行相應(yīng)的工作术羔。

1 獲取U-Boot源代碼

如下舉例，由于此服務(wù)器基本處于爹媽不維護狀態(tài)乙漓，所以建議直接瀏覽器下載壓縮包级历，或者wget下載，如果用git clone下載很慢叭披。

  • 官方版本：這個版本是U-Boot開源社區(qū)維護的寥殖。
  • Powerpc私有Git：這個版本是Freescale（被NXP收購）自己維護的目前已經(jīng)不更新，不過是最好的選擇涩蜘。
  • Yocto SDK 工具：bitbake -c compile -f u-boot 獲取嚼贡，不建議 SDK占用資源大（50G），且編譯基于bitbake同诫，bitbake又基于python開發(fā)效率不高粤策，對于嵌入式編成，優(yōu)選利用交叉編譯環(huán)境误窖。
  > wget http://git.freescale.com/git/cgit.cgi/auto/u-boot.git/snapshot/u-boot-2016.01_bsp14.0.tar.gz
  > tar xvf u-boot-2016.01_bsp14.0.tar.gz
  > cd u-boot-2016.01_bsp14.0
  > ls -alh
  • 如上獲取了官方支持的最新的U-Boot源代碼叮盘，接下來獲取交叉編譯工具（不通內(nèi)核架構(gòu)工具不一樣）方式也有3種：
   source ./fsl-setup-poky -h 查看支持的參考Demo板卡
   source ./fsl-setup-poky -m 選擇你的處理器如P2020RDB 
   bitbake fsl-toolchain
   cd build_<machine>_release/tmp/deploy/sdk
   ./fsl-networking-eglibc-<host-system>-<core>-toolchain-<release>.sh

默認(rèn)安裝/opt/下直接允許即可

2 P2020芯片U-Boot配置

2.1 獲取Demo板卡參考配置

P2020芯片原Freescale出過兩個Demo板卡想际，我們?nèi)∑渲蠵2020RDB-PC 進行參考即可

  > cd u-boot-2016.01_bsp14.0
  > source /opt/fsl-networking/QorIQ-SDK-V1.6/environment-setup-ppce500v2-fsl-linux-gnuspe;
  > unset LDFLAGS;
  > make distclean;make P2020RDB-PC_config;make -j8;
  > powerpc-fsl-linux-gnuspe-objdump -j .text -l -C -S u-boot >uboot.map;

到此培漏，你應(yīng)該可以獲得bin，大小根據(jù)頭文件include/configs/p1_p2_rdb_pc.h里的 #define CONFIG_SYS_TEXT_BASE 0xeff40000決定胡本，這個地址到0xefffffff正好是768K大小牌柄。這里你看你會有疑問，e500V2架構(gòu)Core第一條指令不是去0xFFFFFFFC去取指令嗎打瘪，且一般是跳轉(zhuǎn)到前4K Page Size處友鼻，沒錯這里就是由于兩個default決定的了傻昙。
請參考：P2020RM的4.3.3章節(jié)：Boot page tranlation,E500CORERM 1.5.1 章節(jié) Initial Instruction Fetch
? 我們這里不展開討論TLB以及MMU闺骚，LAW的概念，后續(xù)我會根據(jù)時間繼續(xù)進行介紹妆档。

2.2 自定義板卡配置

如上僻爽，你已經(jīng)獲取了u-boot.bin，通過code warrior jtag或者usb code warrior jtag 燒寫程序到Nor的0xfff40000地址即可啟動贾惦，可能是亂碼胸梆，根據(jù)至于code warrior 的永久license和如何根據(jù)自己Nor Flash生成tcl敦捧，生成Nor的自定義型號，這里不展開討論碰镜，后續(xù)看時間專門出一片code warrior 工具使用介紹（自己看help也夠用了）兢卵，不過這個cw工具官方已經(jīng)不在維護，建議不要過度依賴绪颖。cw的后臺server是ccs服務(wù)程序秽荤，這個程序又可以寫一片博客了，看時間進行總結(jié)吧柠横。

  • 這里指列舉幾個看你修改的文件窃款，請自行修改：

    Include/configs/p1_p2_rdb_pc.h --->修改sys clk，ddr clk牍氛，nor law reg晨继，ddr2(3) 參數(shù)等。

    • board/freescale/p1_p2_rdb/下的law.c tab.c p1_p2_rdb.c 這三個文件就是tlb和law修改搬俊，按需修改紊扬。
    • 期間可能需要修改Makefile，如編譯遇到libgcc問題唉擂，請自行g(shù)oogle 搜nxp論壇即可珠月。
  • 到此U-Boot P2020自定義板卡移植結(jié)束，當(dāng)然前提是你板子的硬件設(shè)計已經(jīng)OK楔敌，比如啟動位置啤挎，各種clk配置陪好。

3 U-Boot 啟動分析

本部分涉及的代碼非常多卵凑，所以只能對關(guān)鍵代碼進行解釋庆聘，還有更多部分涉 及到 POWERPC 體系結(jié)構(gòu)、MMU 工作原理等勺卢，這里對這些內(nèi)容不再敘述伙判，但是 使用U-Boot過程中，上述內(nèi)容是必備的黑忱，可以參考《POWERPC 體系結(jié)構(gòu)》與 《MMU 工作原理》等手冊相關(guān)內(nèi)容宴抚。

3.1 入口函數(shù)

打開文件，vim arch/powerpc/cpu/mpc85xx/start.S 文件開始定義了：
CPU 復(fù)位后做了三件事情甫煞，1清寄存器菇曲、2設(shè)置異常向量表、3設(shè)置更多更大TLB供CPU看見地址：

/*
  * e500 Startup -- after reset only the last 4KB of the effective
  * address space is mapped in the MMU L2 TLB1 Entry0. The .bootpg
  * section is located at THIS LAST page and basically does three
  * things: clear some registers, set up exception tables and
  * add more TLB entries for 'larger spaces'(e.g. the boot rom) to
  * continue the boot procedure.

  * Once the boot rom is mapped by TLB entries we can proceed
  * with normal startup.
  *
  */

     .section .bootpg,"ax"
     .globl _start_e500

 _start_e500:
 /* Enable debug exception */
     li  r1,MSR_DE
     mtmsr   r1

     /*
      * If we got an ePAPR device tree pointer passed in as r3, we need that
      * later in cpu_init_early_f(). Save it to a safe register before we
      * clobber it so that we can fetch it from there later.
      */
     mr  r24, r3

接下來就是根據(jù)不同芯片的ERRATUM 進行操作抚吠，和關(guān)閉L2常潮，L1禁止cache的操作，源碼很簡單這里不粘貼楷力，只撿最關(guān)鍵幾點喊式，接下來是初始化異常向量表孵户，告訴CPU出現(xiàn)下列異常應(yīng)該怎么辦：

/* Interrupt vectors do not fit in minimal SPL. */
 #if !defined(MINIMAL_SPL)
     /* Setup interrupt vectors */
     lis r1,CONFIG_SYS_MONITOR_BASE@h
     mtspr   IVPR,r1

     li  r4,CriticalInput@l
     mtspr   IVOR0,r4    /* 0: Critical input */
     li  r4,MachineCheck@l
     mtspr   IVOR1,r4    /* 1: Machine check */
     li  r4,DataStorage@l
     mtspr   IVOR2,r4    /* 2: Data storage */
     li  r4,InstStorage@l
     mtspr   IVOR3,r4    /* 3: Instruction storage */
     li  r4,ExtInterrupt@l
     mtspr   IVOR4,r4    /* 4: External interrupt */
     li  r4,Alignment@l
     mtspr   IVOR5,r4    /* 5: Alignment */
     li  r4,ProgramCheck@l
     mtspr   IVOR6,r4    /* 6: Program check */
     li  r4,FPUnavailable@l
     mtspr   IVOR7,r4    /* 7: floating point unavailable */
     li  r4,SystemCall@l
     mtspr   IVOR8,r4    /* 8: System call */
     /* 9: Auxiliary processor unavailable(unsupported) */
     li  r4,Decrementer@l
     mtspr   IVOR10,r4   /* 10: Decrementer */
     li  r4,IntervalTimer@l
     mtspr   IVOR11,r4   /* 11: Interval timer */
     li  r4,WatchdogTimer@l
     mtspr   IVOR12,r4   /* 12: Watchdog timer */
     li  r4,DataTLBError@l 等

直至后就是cache 當(dāng)臨時stack供C語言代碼運行，新tlb 映射岔留，u-boot C代碼出事后ddr夏哭，基本設(shè)置，copy自身代碼到ram（ddr）等等献联。這部分代碼基本不會出什么問題方庭，后續(xù)就到了最關(guān)鍵的relocate 技術(shù)了。

3.2 U-Boot中的Relocate技術(shù)

所謂代碼重定位技術(shù)就是對于鏈接時地址已經(jīng)固定的數(shù)據(jù)段與代碼段酱固，在進行代碼搬移后械念，需要對這些數(shù)據(jù)段與代碼段的地址進行修改，使程序能夠正確尋 址的技術(shù)运悲。在 bootloader 中龄减，通常有 GOT與 PLT兩種實現(xiàn)方法。其基本原理就是利 用數(shù)據(jù)段與代碼段的相對位置不變實現(xiàn)的班眯。代碼重定位技術(shù)也應(yīng)用于 OS 中希停，OS 的加載器也實現(xiàn)了 PIC凉夯，這里不做算法研究盛龄。
我們知道對于全局變量的訪問讨阻，首先要獲取該變量的全局地址仁烹，而這個地址是編譯鏈接時生成的一個地址，對于沒有-fpic 選項編譯的程序句惯，此值是一個靜態(tài)的地址豫喧，當(dāng)程序從 flash 重新定位到 ram 后靴跛，訪問的地址仍然在 Flash 中诊霹，那 么如何讀寫呢?

這就需要一種機制來保證獲取的全局變量的地址是一個動態(tài)的值羞延，也是說當(dāng) 程序重定位到 RAM 中后，這個地址也需要隨之修正脾还。而 U-boot 正是將所有全局 符號的地址保存在一個表中 GOT伴箩，程序訪問變量時先從這個表中動態(tài)獲取該符 號的地址，而這個地址在重定位時已經(jīng)修正過了鄙漏，從而保證能從重定位后的地址 處正確訪問全局變量嗤谚。

總的來講，U-Boot 依靠維護 GOT 表來實現(xiàn)怔蚌，在 GOT 表中存放一些全局 label表巩步，這些表項記錄重要的地址。運行在 Flash 時媚创，GOT 表中存放的是編譯時 全局 label 的值(地址);當(dāng) U-Boot 運行時檢測 RAM 大小進行代碼搬運之后,利用代碼搬運前后產(chǎn)生的地址偏移對(相對偏移)GOT表中的各個表項值進行更新渗钉，使其記錄 RAM 中的相應(yīng)的地址。 這樣代碼運行時不會出現(xiàn)代碼/變量地址出錯的問題钞钙。

  • 代碼運行到 in_ram之后首先進行GOT轉(zhuǎn)換鳄橘，其實核心思想就是程序的編譯后的指令，
     .globl  in_ram
 in_ram:

     /*
      * Relocation Function, r12 point to got2+0x8000
      *
      * Adjust got2 pointers, no need to check for 0, this code
      * already puts a few entries in the table.
      */
     li  r0,__got2_entries@sectoff@l
     la  r3,GOT(_GOT2_TABLE_)
     lwz r11,GOT(_GOT2_TABLE_)
     mtctr   r0
     sub r11,r3,r11
     addi    r3,r3,-4
 1:  lwzu    r0,4(r3)
     cmpwi   r0,0
     beq-    2f
     add r0,r0,r11
     stw r0,0(r3)
 2:  bdnz    1b

其實可以這么理解芒炼，一旦有全局變量的地方都需要進行地址換算瘫怜，這個U-boot原始位置與最新位置，在調(diào)用relocate函數(shù)之前已經(jīng)算好本刽，并傳參數(shù)給匯編代碼鲸湃。其實就是公式：
New GOTPTR-Old GOTPTR=Destination Address+(Offset);
New GOTPTR-Old GOTPTR=UBoot目的地址-UBoot源地址；
這里Offset可以是負(fù)數(shù)子寓，具體參考Uboot源代碼暗挑。

/*
  * void relocate_code (addr_sp, gd, addr_moni)
  *
  * This "function" does not return, instead it continues in RAM
  * after relocating the monitor code.
  *
  * r3 = dest
  * r4 = src
  * r5 = length in bytes
  * r6 = cachelinesize
  */
     .globl  relocate_code
 relocate_code:
     mr  r1,r3       /* Set new stack pointer        */
     mr  r9,r4       /* Save copy of Init Data pointer   */
     mr  r10,r5      /* Save copy of Destination Address */

     GET_GOT
 #ifndef CONFIG_SPL_SKIP_RELOCATE
     mr  r3,r5               /* Destination Address  */
     lis r4,CONFIG_SYS_MONITOR_BASE@h        /* Source      Address  */
     ori r4,r4,CONFIG_SYS_MONITOR_BASE@l
     lwz r5,GOT(__init_end)
     sub r5,r5,r4
     li  r6,CONFIG_SYS_CACHELINE_SIZE        /* Cache Line Size  */

     /*
      * Fix GOT pointer:
      *
      * New GOT-PTR = (old GOT-PTR - CONFIG_SYS_MONITOR_BASE) + Destination Address
      *
      * Offset:
      */
     sub r15,r10,r4

     /* First our own GOT */
     add r12,r12,r15
       */
     sub r15,r10,r4

     /* First our own GOT */
     add r12,r12,r15
     /* the the one used by the C code */
     add r30,r30,r15

4 U-Boot主要命令

U-Boot發(fā)展到現(xiàn)在，已經(jīng)接近 linux 系統(tǒng)斜友。它具備了豐富的命令炸裆，可以幫助 用戶實現(xiàn)調(diào)試與系統(tǒng)環(huán)境設(shè)置等。下面我僅介紹下幾個常用的命令鲜屏。1烹看、HELP 命令
? 在終端輸入 help 命令，將會顯示系統(tǒng)支持的命令及簡要說明洛史。

  • help == ?

    ? - alias for 'help'
    base - print or set address offset
    bdinfo - print Board Info structure
    boot - boot default, i.e., run 'bootcmd' - boot default, i.e., run 'bootcmd'
    flinfo. - print flash bank and erase info

    tftp - download image from serverip via net

    rx - receive by xmodel

    setenv editenv savenv and so on

總結(jié)

U-BOOT 是一個非常好用的嵌入式 bootloader惯殊。它已經(jīng)成為目前嵌入式linux的御用boot，內(nèi)容非常豐富也殖，但結(jié)構(gòu)混亂土思，看下common里面的board_r和board_f就能可見一斑，本文只是從整體上對其啟動部分原理做了簡要陳述忆嗜。關(guān)于 u-boot 程序開發(fā)浪漠，已經(jīng)超出了 u-boot 啟動部分內(nèi)容，并且需要很多外圍硬件的相關(guān)知識霎褐，所以沒有進行講解址愿。

? 本文參 考了網(wǎng)絡(luò)相關(guān)文章，并進行了實踐驗證冻璃，以及Powerpc 相關(guān)手冊响谓，但由于本人技術(shù)水平有限，難免存在 理解錯誤省艳，望大家指正娘纷。

?著作權(quán)歸作者所有,轉(zhuǎn)載或內(nèi)容合作請聯(lián)系作者
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