從簡(jiǎn)單問(wèn)題開(kāi)始：
就像這個(gè)情況，協(xié)方差矩陣中其實(shí)沒(méi)有為0的元素白指，但是信息矩陣中有0元素留晚，信息矩陣中的0元素表明ij有條件獨(dú)立的關(guān)系
而協(xié)方差矩陣中為0的元素表明ij沒(méi)有相關(guān)性，不只是條件獨(dú)立告嘲，而是完全獨(dú)立
我們又看一個(gè)例子：
舒爾補(bǔ)：
把這個(gè)應(yīng)用于多元高斯分布
來(lái)到華東窗口問(wèn)題：
FEJ算法：
這是一個(gè)至關(guān)重要的問(wèn)題，我們來(lái)看這到底是什么風(fēng)險(xiǎn)：
下面就是問(wèn)題了：
看最開(kāi)始那個(gè)圖僧界，因?yàn)闋顟B(tài)變量1被邊緣化侨嘀，所以和1相連的2345的雅克比沒(méi)法更新
這是為什么呢，我們知道捂襟，正常情況下咬腕，隨著優(yōu)化進(jìn)行，優(yōu)化變量肯定會(huì)改變葬荷，所以需要重新計(jì)算雅克比（因?yàn)檠趴吮缺举|(zhì)就是泰勒展開(kāi)涨共，需要在新的線性化點(diǎn)進(jìn)行展開(kāi)纽帖，不然就越來(lái)越偏離有效），但這時(shí)煞赢，因?yàn)?被邊緣化抛计，2345的雅克比沒(méi)法計(jì)算了（這個(gè)沒(méi)法計(jì)算沒(méi)有完全明白）哄孤，也就意味著這時(shí)只能用之前的雅克比照筑，那么隨著優(yōu)化進(jìn)行，這個(gè)雅克比就越來(lái)越遠(yuǎn)離線性化點(diǎn)也就是有效區(qū)域瘦陈。
但是其中一些變量凝危，比如2，還有其他的殘差相關(guān)（也就是還有其他的邊）晨逝，比如r27蛾默，計(jì)算r27對(duì)2的雅克比，會(huì)隨著2的更新而重新計(jì)算
這就是問(wèn)題所在捉貌，信息矩陣（49）變成了兩部分支鸡，而且這兩部分在計(jì)算雅克比的時(shí)候，線性化的點(diǎn)不同趁窃，這可能會(huì)導(dǎo)致信息矩陣零空間發(fā)生變化牧挣，從而引入錯(cuò)誤信息
接下來(lái)是看第五講兩個(gè)視頻中的代碼講解部分
