ROS 學習-4<新建消息和服務>

新建消息和服務

首先注意解滓,之前新建的beginner_tutorialspackage是在src文件夾下面的。而且每次要調(diào)用這個package之前要添加路徑(再新的terminal中調(diào)用這個package的時候要添加路徑)

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
mkdir msg
echo "int64 num" msg/Num.msg

查看package.xml, 確保它包含一下兩條語句:

<build_depend>message_generation</build_depend> 
<run_depend>message_runtime</run_depend>

再CMakeLists.txt文件中晌区,利用find_packag函數(shù),增加對message_generation的依賴或南,添加下面的語句:

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

同時保證設置了運行依賴message_runtime

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

注意揪胃,這個地方,ROS官網(wǎng)的初級教程了寫的是改成:
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)
很容易讓人誤解成直接改成上面這段語句缰猴,但是實際上绢慢,message_runtime ...后面的...代表的是其他的包,也就是說,在原有的包上添加message_runtime 就可以了

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